[发明专利]具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机

权利要求书

1.具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，包括针织圆纬机本体，其特征在于：还包括安装在所述针织圆纬机本体上的圆柱坐标机器人，圆柱坐标机器人包括可转动地安装在所述针织圆纬机本体上的分度圆环、用于驱动分度圆环绕分度圆环的轴心转动的第一驱动机构、用于进行瑕疵纱线剪切和捻接的纱线搓捻器、安装在分度圆环上的纵梁、可上下移动地设置在纵梁上的横梁、用于驱动横梁上下移动的第二驱动机构、以能沿分度圆环的径向移动的方式设置在横梁上的机械手机构以及用于驱动机械手机构沿分度圆环的径向移动的第三驱动机构，分度圆环的轴心与所述针织圆纬机本体的轴心对应设置，纱线搓捻器安装在分度圆环上，机械手机构包括机体、沿竖直方向设置在机体上的第一转轴、用于驱动第一转轴转动的第四驱动机构、沿水平方向安装在第一转轴上的第二转轴以及用于驱动第二转轴转动的第五驱动机构，第二转轴上安装有拉纱杆，拉纱杆上设有第一夹持机械手、第二夹持机械手以及带动第一夹持机械手和第二夹持机械手动作的机械手驱动机构，所述针织圆纬机本体的输纱器与纱架之间设有用于检测纱线瑕疵的纱疵传感器，机械手机构对应设置在纱疵传感器与输纱器之间。

2.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述分度圆环上设有安装支架，安装支架沿所述分度圆环的径向设置，所述纵梁沿竖直方向固定在安装支架上。

3.如权利要求2所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述纱线搓捻器为两个，两个所述纱线搓捻器分别通过支撑架安装在所述安装支架上，所述机械手机构设置在两个所述纱线搓捻器之间。

4.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述针织圆纬机本体上设有齿圈，齿圈的外壁沿周向布设有齿座，所述分度圆环同轴设置在齿圈外，所述第一驱动机构为安装在所述分度圆环上的第一电机，第一电机的输出轴上设有与齿座配合的驱动齿轮。

5.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二电机、与第二电机的输出轴传动连接的第二丝杆以及设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母，所述横梁安装在第二丝杆螺母上。

6.如权利要求5所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三电机、与第三电机的输出轴传动连接的第三丝杆以及设置在第三丝杆上的第三丝杆螺母，所述机械手机构安装在第三丝杆螺母上。

7.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：所述拉纱杆与所述第二转轴垂直设置，所述拉纱杆的一端为安装在所述第二转轴上的安装端，另一端为可绕第二转轴摆动的自由端，所述第一夹持机械手设置在安装端，所述第二夹持机械手设置在自由端，所述机械手驱动机构为气缸。

8.如权利要求1所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：还包括对应所述第一夹持机械手和所述第二夹持机械手设置的吸取机构，吸取机构包括回丝袋和用于吸取所述第一夹持机械手和所述第二夹持机械手上的剪断后的瑕疵纱线的吸嘴。

9.如权利要求8所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：还包括控制器，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构、所述第五驱动机构、机械手驱动机构以及所述吸取机构均电连接至控制器。

10.如权利要求9所述的具备圆柱坐标机器人的针织圆纬机，其特征在于：还包括除絮机构，除絮机构包括设置在所述针织圆纬机本体的上方的吸尘机构、用于检测指定区域中棉絮密度变化的工业相机或粉尘传感器以及用于将棉絮吹走的吹气机构，吹气机构的气嘴安装在所述机械手机构上，工业相机、粉尘传感器、吸尘机构以及吹气机构均电连接至所述控制器。