[发明专利]一种折叠机翼双旋翼飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种折叠机翼双旋翼飞行器，其特征在于，包括机身、铰接在机身上并可绕机身纵向轴线旋转的左右两个机翼，两个机翼远离机身的端部分别设置有旋转方向相反的旋翼系统，其中两个机翼为可变上反角机翼，在飞行器平飞时，机翼绕机身纵向轴线转动改变机翼上反角，降低飞行器重心，在飞行器降落后机翼可绕机身对折，使得飞行器展向尺寸减小一半；其中旋翼系统利用内置的自动倾斜器的运动产生的周期变距来改变旋翼气动力和气动力矩，实现对飞行器的俯仰、偏航和滚转运动的控制，所述飞行器在直升机模式和飞机模式下的飞行运动均通过所述旋翼系统的周期变距来控制。

2.根据权利要求1所述的一种折叠机翼双旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼系统包括桨毂、安装在所述桨毂上的桨叶、与所述桨毂连接的短舱，所述短舱内设置有变距拉杆、自动倾斜器、舵机和舵机拉杆，所述变距拉杆与所述桨叶的叶片对应连接，所述自动倾斜器连接所述变距拉杆，所述舵机通过舵机拉杆连接所述自动倾斜器，所述舵机驱动所述舵机拉杆上下运动以带动所述自动倾斜器上下运动和倾斜运动，从而带动所述桨叶改变桨距。

3.根据权利要求2所述的一种折叠机翼双旋翼飞行器，其特征在于，所述短舱内还设置有用于向桨毂提供动力的电机，所述电机与旋翼轴联接。

4.根据权利要求2所述的一种折叠机翼双旋翼飞行器，其特征在于，在所述机身尾部设有腹鳍，所述短舱尾部设置有可折叠的起落架结构，当垂直起降时，两个起落架和腹鳍端部形成三点式支撑。

5.一种根据权利要求1-4中的任一项所述的折叠机翼双旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的升降运动由旋翼系统控制，旋翼旋转产生的拉力大于飞行器总重时飞行器上升，小于飞行器总重时飞行器下降；所述飞行器在直升机模式和飞机模式下的飞行运动通过旋翼周期变距来控制。

6.根据权利要求5所述的折叠机翼双旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，改变飞行器旋翼拉力的方法包括：

在旋翼转速一定的情况下，通过控制舵机的作动方向使自动倾斜器沿旋翼轴上下运动，带动桨叶桨距增大或减小，从而改变旋翼拉力；以及

通过控制电机转速的变化以带动旋翼改变转速，从而改变旋翼拉力。

7.根据权利要求5所述的折叠机翼双旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，在直升机模式下，纵向周期变距时，飞行器沿纵向移动；横向周期变距时，飞行器横向移动；纵向周期变距差动，飞行器改变航向；

在飞机模式下，纵向周期变距对飞行器进行俯仰操纵，横向周期变距对飞行器进行航向操纵，纵向周期变距差动对飞行器进行滚转操纵。