[发明专利]用于载料托盘堆垛装置的控制方法

权利要求书

1.一种用于载料托盘堆垛装置的控制方法，实施所述方法的用于载料托盘的堆垛装置，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，

所述第二安装板上安装有托架和与所述托架相连的升降机构，每个所述升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构和提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述提升机构上，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述提升机构设置在所述托架正上方；所述第一安装板下方还安装有运输机构，所述第一安装板侧面设有推送机构，其特征在于，包括步骤：

S1：推送机构将待堆垛载料托盘经过运输机构推送至第一位置，夹持机构运行至第一位置并插取所述载料托盘侧翼，所述第一位置为所述第一安装板正下方的位置；

S2：提升机构带动所述夹持机构和所述载料托盘下降至所述托架所在位置，所述夹持机构松开所述载料托盘；

S3：升降机构带动所述托架和放置在所述托架上的载料托盘下降单个载料托盘高度；

S4：推送机构回复初始位置，所述提升机构和所述夹持机构回复初始位置；

S5：重复S1-S4，直至所述托架下降至最低点或者所述载料托盘堆叠完毕。

2.根据权利要求1所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，还包括：所述载料托盘堆垛完成后将载料托盘运送出所述用于载料托盘的堆垛装置，且所述升降机构带动所述托架回复初始位置。

3.根据权利要求1所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，所述托架上设有压力传感器，若所述压力传感器未检测到压力值，则所述升降机构带动所述托架回复初始位置，否则所述升降机构带动所述托架沿丝杆下降。

4.根据权利要求3所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有四个支架，所述支架两两对称设置在所述第一安装板两侧，每个所述支架上设有沿所述支架长度方向延伸的导轨，所述支架上安装有位移传感器，用于检测所述托架距离所述第二安装板的距离和所述待堆垛载料托盘距离所述第一位置的距离。

5.根据权利要求1所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，所述升降机构带动所述托架和所述载料托盘沿丝杆下降，若所述位移传感器检测所述托架距离所述第二安装板的距离为设定值，则所述升降机构停止工作。

6.根据权利要求5所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，还包括垂直驱动气缸，所述垂直驱动气缸固定安装在所述第一安装板上，所述垂直驱动气缸的驱动轴连接至所述升降机构。

7.根据权利要求5所述的用于载料托盘堆垛装置的控制方法，其特征在于，若所述位移传感器检测到所述待堆垛载料托盘距离所述第一位置的距离为设定值，则所述垂直驱动气缸驱动所述夹持机构上的槽轮移动至所述待堆垛载料托盘侧翼。