[发明专利]车道线检测方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

利用第一图像识别算法对摄像设备采集的第一图像进行识别，以确定所述第一图像中是否存在车辆，所述第一图像是所述摄像设备采集的包含目标道路图像信息的任一帧图像；

在所述第一图像中不存在车辆时，利用第二图像识别算法对所述第一图像进行识别，以确定所述第一图像中的指向标的位置；

根据所述指向标的位置确定所述第一图像中与所述指向标对应的目标区域；

利用第三图像识别算法对所述目标区域进行识别，以获取所述目标区域中的车道线在所述第一图像上的第一位置；

所述根据所述指向标的位置确定所述第一图像中与所述指向标对应的目标区域，包括：

以第一指向标的第一边作为所述目标区域的下边缘，以所述第一图像中的人行横道的第一边或所述第一指向标的第二边向上平移预设距离的位置作为所述目标区域的上边缘；其中，所述第一指向标的第一边为所述第一指向标上不存在箭头一端的边线，其中所述第一指向标为所述第一图像上的任一指向标，所述人行横道的第一边为靠近所述第一指向标的一边，所述第一指向标的第二边为位于所述第一指向标上存在箭头的一端，且与所述第一指向标垂直的边线；

当所述第一指向标的左右两侧都存在所述指向标时，将分别通过所述第一指向标的左右两侧的两个所述指向标的箭头中心点，且与所述上边缘垂直的两条线分别作为所述目标区域的左边缘和右边缘；

当所述第一指向标的左侧存在第二指向标，右侧不存在所述指向标时，将通过所述第二指向标的箭头中心点，且与所述上边缘垂直的线作为所述目标区域的左边缘，将与所述左边缘关于所述第一指向标的箭头中点对称的线作为右边缘；

当所述第一指向标的右侧存在第三指向标，左侧不存在所述指向标时，将通过所述第三指向标的箭头尖中心点，且与所述上边缘垂直的线作为所述目标区域的右边缘，将与所述右边缘关于所述第一指向标的箭头中点对称的线作为左边缘；

将所述上边缘、下边缘、左边缘和右边缘围成的矩形区域，作为与所述第一指向标对应的目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像识别算法为单发多盒探测器SSD算法，所述利用第一图像识别算法对摄像设备采集的第一图像进行识别，以确定所述第一图像中是否存在车辆，包括：

将预设的车辆模型和所述第一图像作为SSD算法的输入，以根据所述SSD算法的输出结果确定所述第一图像内是否存在车辆；

其中，所述车辆模型是根据预设的车辆样本集合训练获得的SSD模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像识别算法为SSD算法，所述在所述第一图像中不存在车辆时，利用第二图像识别算法对所述第一图像进行识别，以确定所述第一图像中的指向标的位置，包括：

将所述第一图像按照预设的尺寸分割为多个检测框，所述预设的尺寸包括一种或多种尺寸；

将预设的指向标模型和每个所述检测框作为SSD算法的输入，以获取所述SSD算法输出的所述多个检测框对应的识别结果；

将所述多个检测框的识别结果进行合并作为所述第一图像的检测结果；

根据所述第一图像的检测结果，确定所述第一图像中的指向标的位置；

其中，所述指向标模型是根据预设的指向标样本集合训练获得的SSD模型，所述指向标样本集合中包含一种或多种指向标样本。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一图像中不存在车辆时，利用第二图像识别算法对所述第一图像进行识别，以确定所述第一图像中的指向标的位置，还包括：

根据所述第一图像的检测结果，确定所述第一图像中所述指向标的个数；

在识别到N个所述指向标时，将所述第一图像划分为N个分别包含N个所述指向标的识别区域，其中N为正整数；

将预设的箭头模型和N个所述识别区域作为SSD算法的输入，以根据所述SSD算法的输出结果确定每个所述识别区域中包含的箭头的个数，其中所述箭头模型是根据预设的箭头样本集合训练获得的SSD模型；

根据每个所述识别区域中包含的所述箭头的个数，修正所述第一图像的检测结果，并确定N个所述指向标的类型。