[发明专利]一种硅胶软体机器人

说明书

本发明公开了机器人技术领域的一种硅胶软体机器人，包括机体，所述机体的内腔设有气囊，所述机体的上下两端对称设有四组触角，所述触角的内腔连接有通气管，且通气管的一端与气囊相连通，所述气囊上固定安装有微型PLC分级控制器，所述通气管与气囊的连接处还安装有电磁控制阀门，且电磁控制阀门与微型PLC分级控制器电性连接，本发明利用硅胶等柔性材料制作成机器人本体结构，便于机器人的成型以及建模，加工成本低，使用气压驱动，使得机器人的触角呈一曲一伸的周期性运动，能够广泛适用于侦查、探测、救援以及医疗等领域，并能够适应各种复杂的外部环境。

技术领域

本发明公开了一种硅胶软体机器人，具体为机器人技术领域。

背景技术

机器人已经广泛运用于军事、工业、科学探测等诸多领域。传统的机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个运动副提供一个(或多个)平动自由度或转动自由度。所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但其结构的刚性使其环境的适应性较差，在狭窄的空间内其运动受到限制，无法通过尺度小于机器人尺度或形状复杂的通道，这些缺点制约了刚性机器人在特定领域内的运用。现在市场上出现了一种软体的机器人，由柔性材料制成，可在大范围内任意改变其自身形状以及尺寸，其结构模仿生物的静水骨骼和肌肉性静水骨骼结构，采用形状记忆合金，但是这种软体机器人建模困难，制造成本高，运行方式复杂。为此，我们提出了一种硅胶软体机器人投入使用，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种硅胶软体机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种硅胶软体机器人，包括机体，所述机体的内腔设有气囊，所述机体的上下两端对称设有四组触角，所述触角的内腔连接有通气管，且通气管的一端与气囊相连通，所述气囊上固定安装有微型PLC分级控制器，所述通气管与气囊的连接处还安装有电磁控制阀门，且电磁控制阀门与微型PLC分级控制器电性连接。

优选的，所述触角上均匀等间距的设有蠕动节，且蠕动节的内腔与通气管相连通。

优选的，所述机体和触角均由硅胶柔性材料一体成型。

优选的，所述触角的底部左右两侧还分别设有前摩擦片和后摩擦片。

优选的，所述后摩擦片的右端还设有与地面呈60°角的斜面。

优选的，所述气囊的底部还连接有外接气源的输气管，且输气管上设有截止阀。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明利用硅胶等柔性材料制作成机器人本体结构，便于机器人的成型以及建模，加工成本低，使用气压驱动，使得机器人的触角呈一曲一伸的周期性运动，能够广泛适用于侦查、探测、救援以及医疗等领域，并能够适应各种复杂的外部环境。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明触角结构示意图；

图3为本发明触角静止截面图；

图4为本发明触角充气膨胀截面图。

图中：1机体、2气囊、3触角、4通气管、5微型PLC分级控制器、6电磁控制阀门、7蠕动节、8前摩擦片、9后摩擦片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。