[发明专利]一种周转箱智能拾取机器人手爪

说明书

本发明公开了一种周转箱智能拾取机器人手爪，包括：托铲，托铲包括两铲臂和连接两铲臂的连杆，且连杆的中部设有法兰连接件；定位插销，每一铲臂上均设有若干定位插销；可调节楔形块，每一铲臂上均设有若干可调节楔形块；扣锁装置，扣锁装置与两铲臂可转动连接，扣锁装置设置在两铲臂靠近连杆的一侧；旋转装置，旋转装置设置在一铲臂靠近连杆的一侧，旋转装置驱动扣锁装置旋转。本发明的通过定位插销、可调节楔形块能够根据周转箱进行几何形状匹配与定位，消除周转箱形变误差并增加抓取精度。

技术领域

本发明涉及机器人手爪的技术领域，尤其涉及一种周转箱拾取机器人手爪。

背景技术

随着物流行业人力成本逐渐上升，以及标准化处理流程的引进，工业机器人在物流行业得到了越来越多的应用。对于小件物料的存贮，通常采用标准化物流周转箱进行单元式存储，机器人抓取周转箱则需要设计对应的手爪。

物流硬件的智能化要求也是目前行业趋势，因而在对应场景中应用的机器人手爪也需要具备智能化的功能。机器人手爪不仅需要具备可靠、准确抓取，也许要对抓取位置的是否有所需抓取产品，以及是否抓取成功进行判定。

仓储物流及电商行业中，周转箱在应用中往往会存在形状偏差，且人工向料架上放置周转箱位置不固定，且由于人工或库位管理的问题，料架上多个储存位是否有周转箱有时也难以判断。这些原因给机器人自动化系统的应用都会带来极大的困难。机器人系统动作极快，现有周转箱抓取手爪常出现抓取不牢，机器人运动过程中掉落等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种周转箱智能拾取机器人手爪，旨在解决现有技术中周转箱手爪难以兼容误差周转箱误差、抓取不稳定的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种周转箱智能拾取机器人手爪，其中，包括：托铲，所述托铲包括两铲臂和连接两所述铲臂的连杆，且所述连杆的中部设有法兰连接件；定位插销，每一所述铲臂上均设有若干定位插销；可调节楔形块，每一所述铲臂上均设有若干可调节楔形块；扣锁装置，所述扣锁装置与两所述铲臂可转动连接，所述扣锁装置设置在两所述铲臂靠近所述连杆的一侧；旋转装置，所述旋转装置设置在一所述铲臂靠近所述连杆的一侧，所述旋转装置驱动所述扣锁装置旋转。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，还包括：扣锁定位及探测装置，所述扣锁定位及探测装置固定在所述连杆和所述扣锁装置之间；周转箱探测器，所述周转箱探测器设置在另一所述铲臂的端部；抓取探测器，所述抓取探测器设置在另一所述铲臂靠近所述连杆的一侧。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，还包括：用于监测信号状态的信号处理单元，所述信号处理单元分别于所述扣锁定位及探测装置、所述周转箱探测器和所述抓取探测器信号连接。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，所述扣锁装置包括：锁扣；连接轴，所述连接轴的一端与所述锁扣相连接，所述连接轴的另一端于所述旋转装置相连接；转轴，所述转轴的一端与所述锁扣相连接，所述转轴的另一端与另一所述铲臂相连接，所述转轴设置在另一所述铲臂靠近所述连杆的一侧。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，所述锁扣定位及探测装置包括：连接件，所述连接件的一端与所述连杆固定连接，所述连接件的另一端正对于所述锁扣；上探测装置，所述上探测装置与所述连接件固定连接；下探测装置，所述下探测装置与所述连接件固定连接；定位螺栓，所述定位螺栓设置在所述连接件上。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，所述连接件呈“凵”字型。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，每一所述铲臂上均设置有一所述定位插销和两所述可调节楔形块，每一所述铲臂上的所述定位插销均位于两所述可调节楔形块之间。

上述的周转箱智能拾取机器人手爪，其中，所述法兰连接件与机器人法兰相连接。