[发明专利]一种周转箱智能拾取机器人手爪

权利要求书

1.一种周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，包括：

托铲，所述托铲包括两铲臂和连接两所述铲臂的连杆，且所述连杆的中部设有法兰连接件；

定位插销，每一所述铲臂上均设有若干定位插销；

可调节楔形块，每一所述铲臂上均设有若干可调节楔形块；

扣锁装置，所述扣锁装置与两所述铲臂可转动连接，所述扣锁装置设置在两所述铲臂靠近所述连杆的一侧；

旋转装置，所述旋转装置设置在一所述铲臂靠近所述连杆的一侧，所述旋转装置驱动所述扣锁装置旋转。

2.根据权利要求1所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，还包括：

扣锁定位及探测装置，所述扣锁定位及探测装置固定在所述连杆和所述扣锁装置之间；

周转箱探测器，所述周转箱探测器设置在另一所述铲臂的端部；

抓取探测器，所述抓取探测器设置在另一所述铲臂靠近所述连杆的一侧。

3.根据权利要求2所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，还包括：用于监测信号状态的信号处理单元，所述信号处理单元分别于所述扣锁定位及探测装置、所述周转箱探测器和所述抓取探测器信号连接。

4.根据权利要求3所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述扣锁装置包括：

锁扣；

连接轴，所述连接轴的一端与所述锁扣相连接，所述连接轴的另一端于所述旋转装置相连接；

转轴，所述转轴的一端与所述锁扣相连接，所述转轴的另一端与另一所述铲臂相连接，所述转轴设置在另一所述铲臂靠近所述连杆的一侧。

5.根据权利要求4所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述锁扣定位及探测装置包括：

连接件，所述连接件的一端与所述连杆固定连接，所述连接件的另一端正对于所述锁扣；

上探测装置，所述上探测装置与所述连接件固定连接；

下探测装置，所述下探测装置与所述连接件固定连接；

定位螺栓，所述定位螺栓设置在所述连接件上。

6.根据权利要求5所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述连接件呈“凵”字型。

7.根据权利要求1所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，每一所述铲臂上均设置有一所述定位插销和两所述可调节楔形块，每一所述铲臂上的所述定位插销均位于两所述可调节楔形块之间。

8.根据权利要求1所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述法兰连接件与机器人法兰相连接。

9.根据权利要求1所述的周转箱智能拾取机器人手爪，其特征在于，所述法兰连接件的两连接面之间具有夹角。