[发明专利]一种多用途气动机械臂装置及气压传动控制系统

说明书

本发明涉及一种多用途气动机械臂装置，包括摆动气缸、转台、承载机构、竖向放置的立柱气缸、水平放置的横臂气缸、竖向放置的副臂气缸、摆动气爪；摆动气缸的输出轴竖直设置，转台套装在摆动气缸的输出轴上，立柱气缸安装在转台上，横臂气缸安装在立柱气缸的输出端上，副臂气缸安装在横臂气缸的输出端上，摆动气爪安装在副臂气缸的输出端上；转台的外轮廓压着承载机构。本发明还涉及一种用于控制气动机械臂装置的气压传动控制系统。本发明可以用于抓取物体。属于工业机械臂的技术领域。

技术领域

本发明涉及工业机械臂的技术领域，尤其涉及一种多用途气动机械臂装置及气压传动控制系统。

背景技术

工业机械臂由于其能模拟人类手臂动作，且强度与工作范围都可比人类手臂更好，是人手臂功能的延伸与扩大，因此可取代人的繁重、单调重复的劳动，实现生产过程的机械化和自动化，尤其是在一些恶劣、有害环境中替代人工劳动，保护人身健康安全，同时产品质量更高。目前，传统的工业机械臂最多的一种驱动方式是电机驱动，电机的特征是速度高，从而产生以下情形：第一，通常需要配合减速机构，如谐波传动、齿轮传动、螺杆传动、多杆机构等等，这些机械臂传动精度高、驱动力较大、响应速度高，但电气元件寿命低，结构复杂，价格昂贵，限制了其更广泛的应用；第二，整个系统自动化程度低，控制方式单一，不满足柔性自动化生产线的迅速发展；第三，一旦发生突然断电等意外情况会导致工艺流程突然中段，第四，传统的工业机械臂不能很好的满足抓取物体的需求。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种多用途气动机械臂装置，可以用于抓取物体。

本发明的另一目的在于提供一种用于控制气动机械臂装置的气压传动控制系统。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多用途气动机械臂装置，包括摆动气缸、转台、承载机构、竖向放置的立柱气缸、水平放置的横臂气缸、竖向放置的副臂气缸、摆动气爪；摆动气缸的输出轴竖直设置，转台套装在摆动气缸的输出轴上，立柱气缸安装在转台上，横臂气缸安装在立柱气缸的输出端上，副臂气缸安装在横臂气缸的输出端上，摆动气爪安装在副臂气缸的输出端上；转台的外轮廓压着承载机构。

进一步的是：转台的内部设有相通的第一空腔和第二空腔，摆动气缸的输出轴插入第二空腔内并通过键与转台的内壁相连接。

进一步的是：承载机构包括垫板、底座、设有内凸缘的轴承；转台的外轮廓从上往下依次设有第一外凸缘、第二外凸缘、第三外凸缘；转台插入轴承内，第二外凸缘的下端面压着轴承内凸缘的上端面，轴承的下端压在底座上，底座的下端压在垫板上，摆动气缸位于底座的内部，摆动气缸的输出轴穿过底座上端面的通孔并插入转台的第二空腔内。

进一步的是：第一外凸缘位于轴承的上方，第一外凸缘的下端面和轴承的上端面留有缝隙，第二外凸缘的外壁和轴承的内壁留有缝隙，第三外凸缘的外壁和轴承内凸缘的内壁留有缝隙。

进一步的是：装置还包括压板，压板通过螺钉固定在第三外凸缘上，第三外凸缘的下端面和轴承内凸缘的下端面均与压板的上端面相接触。

进一步的是：装置还包括呈阶梯状的防尘罩，轴承位于防尘罩的内部，防尘罩通过螺栓固定在底座的上端面。

进一步的是：底座呈阶梯状，底座通过螺栓固定在垫板上。

进一步的是：立柱气缸的下端设有连接块，连接块插入转台的第一空腔内，连接块通过螺栓固定在转台上，连接块的上部通过螺栓固定在立柱气缸的下端。

进一步的是：装置还包括固定在立柱气缸输出端上的第一L型件，固定在横臂气缸输出端上的第二L型件，固定在副臂气缸输出端上的连接板；横臂气缸固定在第一L型件上，副臂气缸固定在第二L型件上，摆动气爪固定在连接板上。