[发明专利]基于体感式的机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于体感式的机器人控制方法，应用于终端设备，其特征在于，所述终端设备与Kinect传感器连接，所述终端设备还与机器人连接，所述方法包括：

实时接收所述Kinect传感器采集的用户手部的深度图像；

对接收的深度图像进行识别得到识别结果；

根据识别结果控制所述机器人执行用户的手部动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述深度图像的中心点；

根据所述深度图像的中心点与预设中心点的差值确定所述深度图像的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对接收的多张深度图像进行识别得到识别结果的步骤包括：

若所述深度图像的中心点相对于预设中心点朝预定方向发生偏移，则表征用户的手部朝预定方向进行了移动；

所述根据识别结果控制所述机器人执行用户的手部动作的步骤包括：

控制所述机器人朝用户手部的移动方向进行运动。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对接收的多张深度图像进行识别得到识别结果的步骤包括：

若下一张深度图像的面积相对于当前深度图像的面积减少到设定的阀值，则表征用户手部呈握住的状态；

所述根据识别结果控制所述机器人执行用户手部动作的步骤包括：

控制所述机器人执行抓取的动作。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对接收的多张深度图像进行识别得到识别结果的步骤包括：

若下一张深度图像的面积相对于当前深度图像的面积增大到设定的阀值，则表征用户手部呈张开状态；

所述根据识别结果控制所述机器人执行用户手部动作的步骤包括：

控制所述机器人执行放开的操作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备还与无线信号传输装置连接，所述无线信号传输装置与机器人连接，

所述终端设备将所述识别结果发送至所述无线信号传输装置；

所述无线信号传输装置筛选出正确的识别结果发送至所述机器人，以控制所述机器人根据所述识别结果执行用户的手部动作。

7.一种基于体感式的机器人控制装置，应用于终端设备，其特征在于，所述终端设备与Kinect传感器连接，所述终端设备还与机器人连接，所述装置包括：

接收模块，用于实时接收所述Kinect传感器采集的用户手部的深度图像；

识别模块，用于对接收的深度图像进行识别得到识别结果；

控制模块，用于根据识别结果控制所述机器人执行用户的手部动作。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于计算所述深度图像的中心点，并根据所述深度图像的中心点与预设中心点的差值确定所述深度图像的位置。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于：

若所述深度图像的中心点相对于预设中心点朝预定方向发生偏移，则表征用户的手部朝预定方向进行了移动。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于：

若下一张深度图像的面积相对于当前深度图像的面积减少，则表征用户手部呈握住的状态；

若下一张深度图像的面积相对于当前深度图像的面积增大，则表征用户手部呈张开状态。