[发明专利]一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构

说明书

本发明公开了一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一，行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二，行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮；另外还设有侧面顶紧轮和底面顶紧轮；本发明的行走单元可以主动行走或者跟随患者行走，且在沿着轨道行走时，侧压紧轮和底面压紧轮可以使行走单元紧紧压在导轨上，防止行走单元行走时的晃动。

技术领域

本发明涉及机器人与康复医疗技术领域，具体来说，涉及一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构。

背景技术

在老龄人群中有大量的脑卒中疾病和神经系统疾病患者，这类患者中有多数伴有偏瘫症状，行走训练是偏瘫患者康复治疗中最基本的需求。此外，因外伤、意外伤害致残的人数越来越多，他们往往有神经性损伤或者肢体损伤，这类患者在手术治疗、药物治疗之外还需要正确的行走康复训练。减重步行训练是近年来应用于下肢康复训练的一种方法，即在卸去患者部分自重并保持其自身平衡的前提下，通过人工或自动化设备，帮助患者进行步态训练，恢复步行能力。

目前的减重设备主要通过采用绳索向上拉的方式实现患者负载的减少，拉绳的上端连接有移动机构，从而实现跟随移动，但是目前的移动机构具有结构复杂，不能实现可靠跟随，跟随过程中可能有晃动，对患者造成二次伤害等问题。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，能够克服现有技术的上述不足。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一；所述的行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，其中一个行走轮的两端分别连接有左行走轮固定侧板和行走轮固定内板，另一个行走轮的两端分别连接有行走轮固定内板和右行走轮固定侧板，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二；所述的行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮，其中一个挂轮的两端分别连接有左挂轮固定侧板和挂轮固定内板，另一个挂轮的两端分别连接有挂轮固定内板和右挂轮固定侧板；所述的左行走轮固定侧板、右行走轮固定侧板、左挂轮固定侧板和右挂轮固定侧板上均固定连接有底面压紧轮和侧压紧轮座，所述的侧压紧轮座上固定连接有侧压紧轮；所述的左行走轮固定侧板和右行走轮固定侧板均连接有压簧座，所述的压簧座内设有压缩弹簧。

进一步的，所述行走电机的电机轴通过减速器与所述驱动轮的轮轴连接。

进一步的，所述左驱动臂的另一端和右驱动臂的另一端之间连接有驱动臂连接板。

进一步的，所述的行走轮组包括两个行走轮，其中一个行走轮的两端分别连接有左行走轮固定侧板和行走轮固定内板，另一个行走轮的两端分别连接有行走轮固定内板和右行走轮固定侧板。

进一步的，所述的挂轮组包括两个挂轮，其中一个挂轮的两端分别连接有左挂轮固定侧板和挂轮固定内板，另一个挂轮的两端分别连接有挂轮固定内板和右挂轮固定侧板。

进一步的，所述的左行走轮固定侧板与所述左驱动臂固定连接，所述的右行走轮固定侧板与所述的右驱动臂固定连接。

进一步的，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴及机头转动轴轴承座与所述上板连接。

本发明的有益效果：本发明的行走单元可以主动行走或者跟随患者行走，且在沿着轨道行走时，侧压紧轮和底面压紧轮可以使行走单元紧紧压在导轨上，防止行走单元行走时的晃动。

附图说明