[发明专利]一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构

权利要求书

1.一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，包括行走电机（1），所述的行走电机（1）连接有驱动轮（3），所述驱动轮（3）的两端分别连接有左驱动臂（5）和右驱动臂（6），所述左驱动臂（5）和右驱动臂（6）的一端分别连接有行走装置一；所述的行走装置一包括位于导轨（20）两侧的两个行走轮（9），其中一个行走轮（9）的两端分别连接有左行走轮固定侧板（7）和行走轮固定内板（14），另一个行走轮（9）的两端分别连接有行走轮固定内板（14）和右行走轮固定侧板（8），所述的行走装置一通过上板（19）连接有行走装置二；所述的行走装置二包括位于导轨（20）两侧的两个挂轮（16），其中一个挂轮（16）的两端分别连接有左挂轮固定侧板（17）和挂轮固定内板（15），另一个挂轮（16）的两端分别连接有挂轮固定内板（15）和右挂轮固定侧板（18）；所述的左行走轮固定侧板（7）、右行走轮固定侧板（8）、左挂轮固定侧板（17）和右挂轮固定侧板（18）上均固定连接有底面压紧轮（12）和侧压紧轮座（13），所述的侧压紧轮座（13）上固定连接有侧压紧轮（10）；所述的左行走轮固定侧板（7）和右行走轮固定侧板（8）均连接有压簧座（11），所述的压簧座（11）内设有压缩弹簧；

所述行走电机（1）的电机轴通过减速器（2）与所述驱动轮（3）的轮轴连接；

所述左驱动臂（5）的另一端和右驱动臂（6）的另一端之间连接有驱动臂连接板（4）。

2.根据权利要求1所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，所述的左行走轮固定侧板（7）与所述左驱动臂（5）固定连接，所述的右行走轮固定侧板（8）与所述的右驱动臂（6）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，其特征在于，所述的行走装置一和行走装置二均通过机头转动轴（21）及机头转动轴轴承座（22）与所述上板（19）连接。