[发明专利]基于RTK技术的无人机精准降落方法

说明书

本发明公开了一种基于RTK技术的无人机精准降落方法，涉及无人机降落技术领域，该方法将RTK基站接收机与目标降落点固连，二者相对位置已知，将移动站接收机安装到无人机上，在无人机降落阶段，移动站接收机使用RTK技术测得无人机与基站的精准相对位置，结合基站接收机与目标降落点的精准相对位置，获得无人机与目标降落点的精准相对位置，进而引导无人机精准地降落到目标降落点。由于RTK技术使用的是卫星信号，因此不受风雨、光线等环境因素的影响，实现了全天候高可靠的无人机降落。RTK技术的相对位置精度可以达到2厘米，可以保证无人机的降落精度。同时，由于不要求基站静止，可以实现降落平台运动情况下的精准降落。

技术领域

本发明涉及无人机降落技术领域，特别涉及一种基于RTK技术的无人机精准降落方法。

背景技术

目前常见的无人机(固定翼、多旋翼、直升机)精准降落方法为图像识别技术，该技术有两种实现方法：1、使用无人机机载图像识别设备识别地面目标降落点，获得目标降落点与无人机的相对位置，来引导无人机降落；2、使用置于的地面的图像识别设备识别无人机相对于降落点的位置，来引导无人机降落。但是，图像识别技术容易受到环境光、背景纹理等因素的影响，识别率不高，无法做到高可靠、全天候的无人机精准降落。

传统RTK技术使用方法是基站静止，且基站准确位置已知，移动站得到的是自身在大地坐标系下的精确位置，这种方法无法应用在运动降落平台上，除非在运动降落平台上安装第三个移动站，利用无人机端移动站和运动平台端移动站各自的精准位置计算出无人机相对于目标降落点的精准相对位置，但这增加了系统的复杂度和成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于RTK技术的无人机精准降落方法，不需要知道基站的精准位置，因此只需要降落平台上的接收机与目标降落点固连，则可以同时实现降落平台静止和运动两种情况下的精准降落，非常适合实现无人机向车顶、船顶等移动平台的降落。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

该基于RTK技术的无人机精准降落方法包括无人机和降落平台，降落平台中部为目标降落点，在降落平台特定位置安置降落平台端GNSS接收机天线，该天线接收到的信号传送给降落平台端GNSS接收机，接收机连接降落平台端数传电台，用以与无人机交换导航信息，无人机上方安置无人机端GNSS接收机天线，该天线将信号传送给无人机端GNSS接收机，无人机上还有无人机飞控和无人机端数传电台，无人机降落阶段，无人机端GNSS接收机和降落平台端GNSS接收机通过无人机端数传电台和降落平台端数传电台交换导航信息，利用RTK技术得出从降落平台端GNSS接收机天线到无人机端GNSS接收机天线的三维向量，结合已知的目标降落点到降落平台端GNSS天线的三维向量，得到无人机端GNSS接收机天线到目标降落点的三维向量，将此向量提供给无人机飞控，来控制无人机精准降落到目标降落点。

采用以上技术方案的有益效果是：该基于RTK技术的无人机精准降落方法将RTK基站接收机与目标降落点固连，二者相对位置已知，将移动站接收机安装到无人机上，在无人机降落阶段，移动站接收机使用RTK技术测得无人机与基站的精准相对位置，结合基站接收机与目标降落点的精准相对位置，获得无人机与目标降落点的精准相对位置，进而引导无人机精准地降落到目标降落点。由于RTK技术使用的是卫星信号，因此不受风雨、光线等环境因素的影响，实现了全天候高可靠的无人机降落。RTK技术的相对位置精度可以达到2厘米，可以保证无人机的降落精度。同时，由于不要求基站静止，可以实现降落平台运动情况下的精准降落。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

图1是本发明基于RTK技术的无人机精准降落方法的结构原理图。