[发明专利]规划飞行设备的飞行路径的方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种规划飞行设备的飞行路径的方法、装置及计算机可读存储介质，属于飞行设备技术领域。该方法包括：确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径；获取目标路径的道路矢量和道路属性，每个道路矢量对应至少一个道路属性；基于道路属性，对道路矢量和道路矢量的平面高度进行优化；基于优化后的道路矢量和道路矢量的平面高度，确定飞行设备从飞行起点到飞行终点的飞行路径信息。在本发明实施例中，可以根据目标路径包括的道路矢量中每个道路矢量对应的至少一个道路属性对每个道路矢量进行优化，这样，根据优化后的道路矢量规划得到的飞行路径将更适于飞行设备飞行，提高了规划的飞行路径的适用性。

技术领域

本发明涉及飞行设备技术领域，特别涉及一种规划飞行设备的飞行路径的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

近些年，随着无人载物机、无人摄像机等飞行设备技术的迅速发展，诸如此类的飞行设备在非军事方面的应用越来越广泛。例如，利用无人载物机可以进行地理测绘、农药喷洒，除此之外，在城市中，还可以利用无人摄像机进行交通路况的监测等。当利用飞行设备执行任务时，飞行设备可以根据飞行起点和飞行终点进行路径规划，从而按照规划的路径飞行。

相关技术中，当对飞行设备的飞行路径进行规划时，可以基于飞行设备的飞行起点和飞行终点，从地图中获取从该飞行起点到飞行终点之间的多条可通行的道路。之后，可以从该多条道路中选取一条道路作为飞行设备的飞行路径。

然而，通过上述方法从地图中获取的多条可通行的道路通常均是指对于地面行驶的车辆而言的可通行道路，由于地面行驶的车辆和空中飞行的飞行设备的运动特点并不相同，因此，适用于地面行驶的车辆的可通行道路不一定适用于飞行设备，也就是说，通过上述方法确定的飞行路径对于飞行设备而言缺乏适用性。

发明内容

为了解决现有技术中直接从地图中获取的飞行路径缺乏适用性的问题，本发明实施例提供了一种规划飞行设备的飞行路径的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种规划飞行设备的飞行路径的方法，所述方法包括：

确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径；

获取所述目标路径的道路矢量和道路属性，每个道路矢量对应至少一个道路属性；

基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化；

基于优化后的道路矢量和道路矢量的平面高度，确定所述飞行设备从所述飞行起点到所述飞行终点的飞行路径信息。

可选地，所述确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径，包括：

调用电子地图；

从所述电子地图中获取从所述飞行起点到所述飞行终点的多条路径以及每条路径所对应的路径距离，所述多条路径中的每条路径均包括多个道路矢量；

将所述多条路径中对应的路径距离最短的路径确定为所述目标路径。

可选地，所述确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标道路之前，所述方法还包括：

将电子地图中用于指示道路矢量为单行道路的道路属性进行删除，或者，将电子地图中用于指示道路矢量为单行道路的道路属性修改为用于指示道路矢量为双向道路的道路属性；

或者，

获取电子地图中覆盖所述飞行起点和所述飞行终点的预设区域内的道路矢量，将获取的道路矢量中用于指示相应的道路矢量为单行道路的道路属性进行删除，或者，将获取的道路矢量中用于指示相应的道路矢量为单行道路的道路属性修改为用于指示相应的道路矢量为双向道路的道路属性。

可选地，所述基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化之前，还包括：