[发明专利]规划飞行设备的飞行路径的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种飞行设备的飞行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径；

获取所述目标路径包括的道路矢量和道路属性，每个道路矢量对应至少一个道路属性；

基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化；

基于优化后的道路矢量和道路矢量的平面高度，确定所述飞行设备从所述飞行起点到所述飞行终点的飞行路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径，包括：

调用电子地图；

从所述电子地图中获取从所述飞行起点到所述飞行终点的多条路径以及每条路径所对应的路径距离，所述多条路径中的每条路径均包括多个道路矢量；

将所述多条路径中对应的路径距离最短的路径确定为所述目标路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定从飞行设备的飞行起点到飞行终点的目标路径之前，所述方法还包括：

将电子地图中用于指示道路矢量为单行道路的道路属性进行删除，或者，将电子地图中用于指示道路矢量为单行道路的道路属性修改为用于指示道路矢量为双向道路的道路属性；

或者，

获取电子地图中覆盖所述飞行起点和所述飞行终点的预设区域内的道路矢量，将获取的道路矢量中用于指示相应的道路矢量为单行道路的道路属性进行删除，或者，将获取的道路矢量中用于指示相应的道路矢量为单行道路的道路属性修改为用于指示相应的道路矢量为双向道路的道路属性。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化之前，还包括：

判断所述目标路径的道路属性中是否存在用于指示所述道路矢量为隧道的道路属性；

若存在用于指示所述道路矢量为隧道的道路属性，则确定所述目标路径为禁止飞行路径；

所述基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化是指在不存在用于指示所述道路矢量为隧道的道路属性时，基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化，包括：

按照从所述飞行起点到所述飞行终点的顺序，基于每个道路矢量的道路属性，对所述每个道路矢量和所述每个道路矢量的平面高度逐一进行优化，直到优化完所述目标路径的道路矢量和道路矢量的平面高度为止。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路属性，对所述道路矢量和所述道路矢量的平面高度进行优化，包括：

对于所述目标路径的道路矢量中的任一道路矢量A，判断所述道路矢量A的道路属性中是否包括第一属性，所述第一属性用于指示所述道路矢量A为高架或立交桥；

若包括所述第一属性，则获取所述高架或所述立交桥的高度，并基于所述高架或所述立交桥的高度设置所述道路矢量A的平面高度；

判断所述道路矢量A中是否存在环绕路径；

若存在环绕路径，则对所述道路矢量A中的环绕路径进行优化。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述道路矢量A中的环绕路径进行优化，包括：

将与所述道路矢量A相邻的上一道路矢量从所述上一道路矢量的终点起进行延长，得到第一延长线；

将与所述道路矢量A相邻的下一道路矢量从所述下一道路矢量的起点起反向延长，得到第二延长线；

确定所述第一延长线和所述第二延长线的交点；

将所述上一道路矢量的终点与所述交点之间的线段以及所述交点与所述下一道路矢量的起点之间的线段确定为优化后的道路矢量A。