[发明专利]一种柔性机械手

说明书

本发明公开了一种柔性机械手，包括具有中空腔体的连接柱、设于连接柱上的总进气口、设于连接柱一端的连接板、至少两组手指机构；手指机构包括手指指面、手指指背、设于手指指面和手指指背之间的第一腔体、至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体、凸设于手指指面另一侧的下表面为斜面的凸起部，手指指背的膨胀变形量大于手指指面；手指机构还包括连接在手指指根处的连接件、设于连接件中的与第一腔体连通的第三腔体、设于连接件上的进气口、设于连接柱上的与进气口连通的出气口、开设于连接件上的滑槽、设于连接板上的用于穿入滑槽中的滑轨。本发明柔性机械手抓取力较大，能抓取不同大小的物品。

技术领域

本发明涉及一种柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。由于刚性手指具有较大的抓取力，大部分机械爪由刚性手指组成。但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取，需要柔性手指来实现。而柔性手指，其与物品的接触面的摩擦力较小，在夹取过程中，经常会发生物品脱落的现象。

由于物品规格大小的不同，需要使用不同规格的机械爪进行抓取，成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性机械手，能大大增加抓取物品时的摩擦力，提高抓取物品的稳定性，且能对不同大小的物品进行抓取。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种柔性机械手，包括具有中空腔体的连接柱、设于所述连接柱上的与所述中空腔体连通的总进气口、设于所述连接柱一端的连接板、至少两组手指机构；

所述手指机构包括手指指面、连接在所述手指指面一侧的手指指背、设于所述手指指面和所述手指指背之间的第一腔体、至少一个设于所述手指指背上的半圆拱体、设于所述半圆拱体中的与所述第一腔体连通的第二腔体、凸设于所述手指指面另一侧的凸起部，所述凸起部的下表面为斜面，所述手指指背的膨胀变形量大于所述手指指面的膨胀变形量；

所述手指机构还包括连接在手指指根处的连接件、设于所述连接件中的与所述第一腔体连通的第三腔体、设于所述连接件上的与所述第三腔体连通的进气口、设于所述连接柱上的分别与所述中空腔体和所述进气口连通的出气口、开设于所述连接件上的滑槽、设于所述连接板上的滑轨，所述连接件通过所述滑槽沿靠近或远离所述连接柱的方向滑动的设于所述滑轨上。

优选地，所述柔性机械手还包括设于所述连接板上的光纤传感器、用于控制所述连接柱运动的控制器，所述光纤传感器，用于判断所述柔性机械手是否抓住物品，并在所述柔性机械手抓住物品时发送第一信号给所述控制器，所述控制器，用于在接收到所述第一信号后控制所述连接柱运动，将物品输送至指定位置。

优选地，所述柔性机械手还包括设于所述连接柱另一端的用于连接机械臂的连接法兰。

优选地，至少两组所述手指机构间隔均匀的环设于所述连接柱外侧，至少两组所述手指机构的环绕中心位于所述连接柱的轴心线上。

优选地，所述凸起部呈V形，所述凸起部的开口背向手指指尖，所述凸起部的下表面沿远离所述手指指尖的方向逐渐向下倾斜。

更优选地，所述凸起部有多个，多个所述凸起部沿所述手指指面的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指面上。

优选地，所述半圆拱体有多个，多个所述半圆拱体沿所述手指指背的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指背上。

更优选地，多个所述半圆拱体的圆心连线平行于所述手指指背的长度延伸方向。

优选地，所述手指指面、所述手指指背、所述半圆拱体均由硅胶材料制成。

更优选地，所述半圆拱体与所述手指指背一体成型，所述手指指背超声焊设于所述手指指面的一侧。