[发明专利]一种柔性机械手

权利要求书

1.一种柔性机械手，其特征在于：包括具有中空腔体的连接柱、设于所述连接柱上的与所述中空腔体连通的总进气口、设于所述连接柱一端的连接板、至少两组手指机构；

所述手指机构包括手指指面、连接在所述手指指面一侧的手指指背、设于所述手指指面和所述手指指背之间的第一腔体、至少一个设于所述手指指背上的半圆拱体、设于所述半圆拱体中的与所述第一腔体连通的第二腔体、凸设于所述手指指面另一侧的凸起部，所述凸起部的下表面为斜面，所述手指指背的膨胀变形量大于所述手指指面的膨胀变形量；

所述手指机构还包括连接在手指指根处的连接件、设于所述连接件中的与所述第一腔体连通的第三腔体、设于所述连接件上的与所述第三腔体连通的进气口、设于所述连接柱上的分别与所述中空腔体和所述进气口连通的出气口、开设于所述连接件上的滑槽、设于所述连接板上的滑轨，所述连接件通过所述滑槽沿靠近或远离所述连接柱的方向滑动的设于所述滑轨上。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述柔性机械手还包括设于所述连接板上的光纤传感器、用于控制所述连接柱运动的控制器，所述光纤传感器，用于判断所述柔性机械手是否抓住物品，并在所述柔性机械手抓住物品时发送第一信号给所述控制器，所述控制器，用于在接收到所述第一信号后控制所述连接柱运动，将物品输送至指定位置。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述柔性机械手还包括设于所述连接柱另一端的用于连接机械臂的连接法兰。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：至少两组所述手指机构间隔均匀的环设于所述连接柱外侧，至少两组所述手指机构的环绕中心位于所述连接柱的轴心线上。

5.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述凸起部呈V形，所述凸起部的开口背向手指指尖，所述凸起部的下表面沿远离所述手指指尖的方向逐渐向下倾斜。

6.根据权利要求5所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述凸起部有多个，多个所述凸起部沿所述手指指面的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指面上。

7.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述半圆拱体有多个，多个所述半圆拱体沿所述手指指背的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指背上。

8.根据权利要求7所述的一种柔性机械手，其特征在于：多个所述半圆拱体的圆心连线平行于所述手指指背的长度延伸方向。

9.根据权利要求1所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述手指指面、所述手指指背、所述半圆拱体均由硅胶材料制成。

10.根据权利要求9所述的一种柔性机械手，其特征在于：所述半圆拱体与所述手指指背一体成型，所述手指指背超声焊设于所述手指指面的一侧。