[发明专利]一种全自动遗体搬运机

说明书

本发明公开一种全自动遗体搬运机，包括搬运驱动装置、升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置；所述推拉装置设置于升降装置的顶部，用于推拉遗体担架；所述升降装置布置于搬运驱动装置顶部，用于驱动推拉装置升降；所述机械臂搬运装置架设于搬运驱动装置顶部，用于搬运遗体担架；所述搬运驱动装置用于承载并带动升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置运动。本发明全自动完成在殡仪馆内冷柜的开门、从冷柜中将遗体担架搬出并移送至目的地等一系列工作，节约人工成本。

技术领域

本发明涉及机器人搬运技术领域，尤其涉及一种全自动遗体搬运机。

背景技术

随着经济的发展和社会文明的进步，搬运运输设备不断向自动化和机械化方向发展。尤其对于大型的殡仪馆来说，如果还像以前一样很多工作仅仅通过人力搬运来完成，是很难完成搬运的艰巨任务。

在殡仪馆内包括冷柜的开门、从冷柜中将遗体担架搬出并移送至目的地，这一系列动作若能实现自动化，则可减少在殡仪馆工作的人力，节约人工成本。但是针对殡仪馆内部的环境及设备，目前的搬运机不尽人意。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动遗体搬运机，全自动完成在殡仪馆内冷柜的开门、从冷柜中将遗体担架搬出并移送至目的地等一系列工作，节约人工成本。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种全自动遗体搬运机，包括搬运驱动装置、升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置；所述推拉装置设置于升降装置的顶部，用于推拉遗体担架；所述升降装置布置于搬运驱动装置顶部，用于驱动推拉装置升降；所述机械臂搬运装置架设于搬运驱动装置顶部，用于搬运遗体担架；所述搬运驱动装置用于承载并带动升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置运动。

较佳地，所述遗体搬运机还包括两开门装置，分别布置于推拉装置的两端；所述开门装置包括伸缩杆、伸缩直线电机、开门扣条、电磁锁；所述开门扣条设于伸缩杆上端，电磁锁用于锁定开门扣条使其与伸缩杆平行或垂直；所述伸缩直线电机用于驱动伸缩杆带动开门扣条伸缩运动。

较佳地，所述机械臂搬运装置包括多轴机械臂、夹爪机构、力平衡传感器、机械臂搬运控制器；所述机械臂搬运控制器分别与多轴机械臂、夹爪机构、力平衡传感器电性连接；所述多轴机械臂一端可拆卸式安装于搬运驱动装置顶部，另一端与夹爪机构可拆卸式连接；所述多轴机械臂用于带动夹爪机构搬运遗体担架；所述力平衡传感器用于感应夹爪机构抓取遗体担架的平衡信号并回传至机械臂搬运控制器，机械臂搬运控制器根据该信号控制多轴机械臂调整夹爪机构的抓取角度。

较佳地，所述所夹爪机构包括夹爪连接架、两夹爪丝杆组件、丝杆驱动电机、两抓钩组件；所述两夹爪丝杆组件平行设置于夹爪连接架的两侧；所述两抓钩组件平行设置，每一抓钩组件的两端分别连接一夹爪丝杆组件，丝杆驱动电机用于驱动两抓钩组件靠近或远离；所述抓钩组件包括两抓钩、两电磁锁扣、抓钩驱动电机、抓钩连接杆；所述两抓钩分别设于抓钩连接杆的两端，每一抓钩的末端设有一电磁锁扣；所述抓钩驱动电机用于驱动抓钩抓取遗体担架，并在抓取遗体担架后将其扭矩信号回传至机械臂搬运控制器，机械臂搬运控制器控制电磁锁扣将抓钩的位置锁定。

较佳地，所述推拉装置包括推拉底盘、三移动滚轮机构、两移动直线电机、两推拉扣机构；所述三移动滚轮机构均沿推拉底盘的长度方向设置于推拉底盘的顶部，且分别布置于推拉底盘的两侧及中部；所述两移动直线电机平行布置于推拉底盘的顶部，且每一移动直线电机布置于每两移动滚轮机构之间；每一移动直线电机用于驱动一推拉扣机构运动。

较佳地，所述推拉扣机构包括推拉扣底座、两推扣、两拉扣；所述推拉扣底座的一端两侧分别对应设置一推扣、一拉扣，推扣与拉扣之间经扭簧连接；所述两推拉扣机构的推扣和拉扣设置在相反的一端。