[发明专利]一种全自动遗体搬运机

权利要求书

1.一种全自动遗体搬运机，其特征在于，包括搬运驱动装置、升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置；所述推拉装置设置于升降装置的顶部，用于推拉遗体担架；所述升降装置布置于搬运驱动装置顶部，用于驱动推拉装置升降；所述机械臂搬运装置架设于搬运驱动装置顶部，用于搬运遗体担架；所述搬运驱动装置用于承载并带动升降装置、推拉装置、机械臂搬运装置运动。

2.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述遗体搬运机还包括两开门装置，分别布置于推拉装置的两端；所述开门装置包括伸缩杆、伸缩直线电机、开门扣条、电磁锁；所述开门扣条设于伸缩杆上端，电磁锁用于锁定开门扣条使其与伸缩杆平行或垂直；所述伸缩直线电机用于驱动伸缩杆带动开门扣条伸缩运动。

3.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述机械臂搬运装置包括多轴机械臂、夹爪机构、力平衡传感器、机械臂搬运控制器；所述机械臂搬运控制器分别与多轴机械臂、夹爪机构、力平衡传感器电性连接；所述多轴机械臂一端可拆卸式安装于搬运驱动装置顶部，另一端与夹爪机构可拆卸式连接；所述多轴机械臂用于带动夹爪机构搬运遗体担架；所述力平衡传感器用于感应夹爪机构抓取遗体担架的平衡信号并回传至机械臂搬运控制器，机械臂搬运控制器根据该信号控制多轴机械臂调整夹爪机构的抓取角度。

4.根据权利要求3所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述所夹爪机构包括夹爪连接架、两夹爪丝杆组件、丝杆驱动电机、两抓钩组件；所述两夹爪丝杆组件平行设置于夹爪连接架的两侧；所述两抓钩组件平行设置，每一抓钩组件的两端分别连接一夹爪丝杆组件，丝杆驱动电机用于驱动两抓钩组件靠近或远离；所述抓钩组件包括两抓钩、两电磁锁扣、抓钩驱动电机、抓钩连接杆；所述两抓钩分别设于抓钩连接杆的两端，每一抓钩的末端设有一电磁锁扣；所述抓钩驱动电机用于驱动抓钩抓取遗体担架，并在抓取遗体担架后将其扭矩信号回传至机械臂搬运控制器，机械臂搬运控制器控制电磁锁扣将抓钩的位置锁定。

5.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述推拉装置包括推拉底盘、三移动滚轮机构、两移动直线电机、两推拉扣机构；所述三移动滚轮机构均沿推拉底盘的长度方向设置于推拉底盘的顶部，且分别布置于推拉底盘的两侧及中部；所述两移动直线电机平行布置于推拉底盘的顶部，且每一移动直线电机布置于每两移动滚轮机构之间；每一移动直线电机用于驱动一推拉扣机构运动。

6.根据权利要求5所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述推拉扣机构包括推拉扣底座、两推扣、两拉扣；所述推拉扣底座的一端两侧分别对应设置一推扣、一拉扣，推扣与拉扣之间经扭簧连接；所述两推拉扣机构的推扣和拉扣设置在相反的一端。

7.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述升降装置包括升降平台、升降底座、剪叉式升降架、第一升降驱动电机；所述升降平台设于剪叉式升降架的顶部，升降底座设于剪叉式升降架的底部；所述第一升降驱动电机安装于剪叉式升降架内部，用于驱动剪叉式升降架收缩或伸展。

8.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述升降装置包括升降机架、升降台架、第二升降驱动电机；所述升降机架的顶部至其底部设有滑动机构；所述第二升降驱动电机用于驱动升降台架经滑动机构相对升降机架上下滑动。

9.根据权利要求8所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述升降装置还包括配重块，该配重块安装于升降机架的顶部；所述升降机架及升降台架均呈L型构造；所述滑动机构安装于升降机架的竖端，升降台架的竖端与滑动机构连接。

10.根据权利要求1所述的全自动遗体搬运机，其特征在于，所述搬运驱动装置包括车本体、驱动轮机构、电源模块、控制模块、旋转机构；所述驱动轮机构设于车本体底部，旋转机构设于车本体顶部，升降装置安装于旋转机构顶部并在旋转机构的驱动下做旋转运动；所述电源模块采用锂电池组，用于供电；所述控制模块用于控制驱动轮机构、旋转机构工作；所述驱动轮机构设置为双向AGV舵轮机构、全向AGV舵轮机构、履带轮机构中的任意一种；所述旋转机构包括旋转驱动电机、旋转盘、旋转轴、旋转传动齿轮；所述旋转盘经旋转轴架设于车本体上方；所述旋转盘周向设置有锯齿构造，旋转传动齿轮与旋转盘的锯齿构造啮合连接；所述旋转驱动电机的输出轴与旋转传动齿轮连接，用于经旋转传动齿轮驱动旋转盘围绕旋转轴旋转。