[发明专利]AGV小车行走及避障控制方法及系统

权利要求书

1.AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

控制AGV小车以第一速度进行启动；

控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；

控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0，或控制AGV小车在行驶并检测到障碍物时直接由第二速度切换为0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。

2.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车以第一速度进行启动这一步骤，具体包括：

判断AGV小车偏离轨道的距离是否大于预设距离阈值，若是，则执行下一步骤，反之，则直接执行控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并在AGV小车行驶时进行障碍物检测这一步骤；

控制AGV小车在以第一速度进行启动的同时调整AGV小车角度，并在AGV小车角度调整结束后执行控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并在AGV小车行驶时进行障碍物检测这一步骤。

3.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测这一步骤，具体包括：

控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶；

控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；

控制AGV小车在行驶至预设的站点时进行状态切换。

4.根据权利要求3所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述状态切换包括速度变换和岔道转向。

5.根据权利要求3所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测这一步骤，具体为：

通过AGV小车的防撞条进行碰撞检测，并在防撞条碰撞到障碍物时发送碰撞信号给AGV小车的车载控制器。

6.根据权利要求3所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测这一步骤，具体为：

通过AGV小车的避障传感器进行障碍物检测，并在避障传感器的检测区域内检测到障碍物时发送障碍物信号给AGV小车的车载控制器。

7.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0，或控制AGV小车在行驶并检测到障碍物时直接由第二速度切换为0这一步骤，具体为：

判断AGV小车是否需要定点停车，若是，则执行下一步骤，反之，则控制AGV小车继续保持行驶状态；

判断AGV小车是否检测到障碍物，若是，则控制AGV小车直接由第二速度切换为0，反之，则控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0。

8.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述第一速度为20m/min，所述第二速度为30m/min，所述第三速度为5m/min。

9.AGV小车行走及避障控制系统，其特征在于：包括：

启动控制模块，用于控制AGV小车以第一速度进行启动；

行驶控制与障碍物检测模块，用于控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；

停车控制模块，用于控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0，或控制AGV小车在行驶并检测到障碍物时直接由第二速度切换为0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。

10.AGV小车行走及避障控制系统，其特征在于：包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-8任一项所述的AGV小车行走及避障控制方法。