[发明专利]一种大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人

权利要求书

1.一种大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，包括移动模块(100)、第二执行单元(202)和研抛头(210)；

所述研抛头(210)包括研抛固定架和马达(214)，所述研抛固定架安装在第二执行单元(202)拉伸杆上；所述马达(214)安装在研抛固定架上；

所述移动模块(100)包括平移机构和升降机构，可以三维空间移动；所述移动模块(100)上安装第二执行单元(202)。

2.根据权利要求1所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，所述平移机构包括第一直线滑台组(105)和第二直线滑台组(106)，所述第一直线滑台组(105)的滑台与第二直线滑台组(106)的滑台连接；所述第一直线滑台组(105)和第二直线滑台组(106)的两端分别安装升降机构。

3.根据权利要求2所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一执行单元(103)、固定连接件(104)、吸盘底座(102)和真空吸盘(101)；所述第一直线滑台组(105)和第二直线滑台组(106)的两端分别设有固定连接件(104)，所述第一执行单元(103)与所述固定连接件(104)连接，所述吸盘底座(102)与所述第一执行单元(103)的拉伸杆连接，所述真空吸盘(101)与所述吸盘底座(102)连接。

4.根据权利要求2所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，所述第一执行单元(103)为抗扭气缸；所述第二执行单元(202)为低摩擦导杆气缸；所述第一直线滑台(105)和第二直线滑台(106)均为磁耦气缸。

5.根据权利要求1-4任一项所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，所述研抛固定架包括研抛支架盖板(217)、研抛支架底板、研抛支架(213)和第一关节轴承(215)；所述研抛支架盖板(217)与第二执行单元(202)拉伸杆连接，所述研抛支架底板内设有第一关节轴承(215)，所述第一关节轴承(215)内安装所述马达(214)的输出端；所述研抛支架盖板(217)和研抛支架底板之间通过若干研抛支架(213)连接。

6.根据权利要求5所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，还包括角度调节装置，若干所述角度调节装置均布安装在研抛固定架，用于调节所述马达(214)的角度。

7.根据权利要求6所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，所述角度调节装置包括第三执行单元(211)和第二关节轴承(216)，所述研抛支架(213)内设有第二关节轴承(216)，所述第三执行单元(211)壳体与所述第二关节轴承(216)之间为过盈配合，所述第三执行单元(211)与所述马达(214)外壳连接。

8.根据权利要求7所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，还包括位移检测装置，所述位移检测装置安装在研抛支架(213)上。

9.根据权利要求8所述的大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统与位移检测装置、第三执行单元(211)的电磁阀连接。