[发明专利]一种车辆

说明书

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆。该车辆包括牵引车、挂车、以及设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。该车辆因设置有转向夹角测量装置，能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆。

背景技术

半挂车是挂车通过牵引销与牵引车相连接的一种交通运输工具。随着自动驾驶技术的发展，对半挂车的自动驾驶技术研究越来越多。在半挂车处于行驶过程中，牵引车和挂车之间的转向夹角是半挂车的车辆动力学和运动学模型中一个非常重要的参数，是自动驾驶规划和控制点的基础。

但是，现有半挂车在出厂时一般不具备提供半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的功能，因此如何准确地测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角成为了一个难题。

发明内容

本发明提供了一种车辆，该车辆因设置有转向夹角测量装置，能够解决现有车辆不能准确测量半挂车的牵引车和挂车之间的转向夹角的问题。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种车辆，该车辆包括通过牵引销转动连接的牵引车和挂车，还包括设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。

优选地，所述牵引销具有沿竖直方向延伸的轴心线；所述牵引车的驾驶室具有朝向所述挂车的后端面，所述后端面具有与所述轴心线平行的后端面中心线；所述挂车具有与所述后端面相对设置的前端面，所述前端面具有与所述轴心线平行的前端面中心线；所述前端面中心线和所述后端面中心线之间连接有成水平的第一柔性线缆；

所述转向夹角测量装置包括信号连接的测量单元和计算单元；

所述测量单元用于测量第一长度、第二长度以及第三长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元；其中，所述第一长度为所述第一柔性线缆位于前端面中心线和后端面中心线之间的实际长度，第二长度为所述轴心线与所述前端面中心线之间的距离，第三长度为轴心线与所述后端面中心线之间的距离；

所述计算单元用于根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度。

优选地，所述计算单元根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度，具体包括：

判断a是否小于等于其中，a为所述第一长度，b为所述第二长度，c为所述第三长度：

若判断a小于等于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：

优选地，沿所述车辆的宽度延伸方向，所述后端面具有相对设置的第一端和第二端；沿所述车辆的长度延伸方向，所述前端面具有与所述第一端相对的第三端；

所述测量单元还用于：测量第四长度的数值，并将所述第四长度的数值输入到计算单元，所述第四长度为所述前端面中心线与所述第三端之间的距离；

所述计算单元还用于：若判断a大于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：

其中，d为所述第四长度。

优选地，在所述第一端与所述第三端之间连接有成水平的第二柔性线缆；

所述测量单元还用于测量第五长度和第六长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元，所述第五长度为第二柔性线缆位于所述第一端和所述第三端之间的实际长度，第六长度为后端面中心线与第一端之间的距离；