[发明专利]一种车辆

权利要求书

1.一种车辆，包括通过牵引销转动连接的牵引车和挂车，其特征在于，还包括设置于所述牵引车和所述挂车之间的转向夹角测量装置，所述转向夹角测量装置用于测量所述牵引车与所述挂车相对转动形成的转向夹角。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述牵引销具有沿竖直方向延伸的轴心线；所述牵引车的驾驶室具有朝向所述挂车的后端面，所述后端面具有与所述轴心线平行的后端面中心线；所述挂车具有与所述后端面相对设置的前端面，所述前端面具有与所述轴心线平行的前端面中心线；所述前端面中心线和所述后端面中心线之间连接有成水平的第一柔性线缆；

所述转向夹角测量装置包括信号连接的测量单元和计算单元；

所述测量单元用于测量第一长度、第二长度以及第三长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元；其中，所述第一长度为所述第一柔性线缆位于前端面中心线和后端面中心线之间的实际长度，第二长度为所述轴心线与所述前端面中心线之间的距离，第三长度为轴心线与所述后端面中心线之间的距离；

所述计算单元用于根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述计算单元根据输入的数值信息计算所述转向夹角的角度，具体包括：

判断a是否小于等于其中，a为所述第一长度，b为所述第二长度，c为所述第三长度：

若判断a小于等于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，沿所述车辆的宽度延伸方向，所述后端面具有相对设置的第一端和第二端；沿所述车辆的长度延伸方向，所述前端面具有与所述第一端相对的第三端；

所述测量单元还用于：测量第四长度的数值，并将所述第四长度的数值输入到计算单元，所述第四长度为所述前端面中心线与所述第三端之间的距离；

所述计算单元还用于：若判断a大于则根据以下公式计算所述牵引车与所述挂车之间的转向夹角A为：

其中，d为所述第四长度。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，在所述第一端与所述第三端之间连接有成水平的第二柔性线缆；

所述测量单元还用于测量第五长度和第六长度的数值，并将测量得到的数值输入到所述计算单元，所述第五长度为第二柔性线缆位于所述第一端和所述第三端之间的实际长度，第六长度为后端面中心线与第一端之间的距离；

所述计算单元还用于根据第一长度、第二长度、第三长度、第四长度、第五长度和第六长度的数值确定所述转向夹角的朝向信息。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，计算单元根据第一长度、第二长度、第三长度、第四长度、第五长度和第六长度的数值确定所述转向夹角的朝向信息，具体包括：

根据以下公式计算第一角度α，其中，f为第六长度：

根据以下公式计算第二角度β：

根据以下公式计算第三角度γ，其中e为第五长度：

比较所述转向夹角A与(γ-α+β)和(γ+α-β)；

若A＝γ-α+β时，则确定所述转向夹角A为正值，且为所述转向夹角A赋予以下第一朝向信息：所述挂车相对于所述牵引车绕所述牵引销的轴心线朝向顺时针方向旋转；

若A＝γ+α-β时，则确定所述转向夹角A为负值，且为所述转向夹角A赋予以下第二朝向信息：所述挂车相对于所述牵引车绕所述牵引销的轴心线朝向逆时针方向旋转。

7.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述第一柔性线缆由弦丝电位计形成；和/或，所述第二柔性线缆由弦丝电位计形成。

8.根据权利要求2～7任一项所述的车辆，其特征在于，所述测量单元为弦丝电位计、激光雷达测距仪或电子尺。

9.根据权利要求2～7任一项所述的车辆，其特征在于，所述计算单元为电子控制单元ECU。