[发明专利]一种无人机智能化避障调控系统

说明书

本发明公开了一种无人机智能化避障调控系统；距离探测模块用于在无人机飞行过程中采集前方障碍物的距离信息L；信息探测模块用于采集无人机前方障碍物的宽度信息W和高度信息S；高度探测模块用于在无人机飞行过程中采集无人机的实时飞行高度H；智能调控模块用于基于障碍物的距离信息L、障碍物的宽度信息W和高度信息S、无人机的实时飞行高度H为无人机选择避障策略。本发明在无人机飞行过程中遇到障碍物时，全面根据障碍物的距离、障碍物的宽度和高度、无人机的飞行高度来制定避障策略，不仅避免无人机与障碍物发生碰撞，而且能够避免无人机飞行高度过低影响飞行安全状态，针对性地为无人机快速且准确的选择避障方案。

技术领域

本发明涉及无人机避障技术领域，尤其涉及一种无人机智能化避障调控系统。

背景技术

自主避障系统对于无人机的飞行路径规划能力起着至关重要的作用，是无人机顺利完成飞行任务的重要安全保障。因此，无人机的自主避障系统已成为近年来研究的热点问题之一，现阶段无人机的自主避障与新路径规划大多处于仿真阶段，具有实用性和可行性的较少。如何设计有效而又实用的自主避障系统，保障无人机的安全飞行是一个亟待解决的问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种无人机智能化避障调控系统。

本发明提出的无人机智能化避障调控系统，包括：

距离探测模块，用于在无人机飞行过程中采集前方障碍物的距离信息L；

信息探测模块，用于采集无人机前方障碍物的宽度信息W和高度信息S；

高度探测模块，用于在无人机飞行过程中采集无人机的实时飞行高度H；

智能调控模块，用于基于障碍物的距离信息L、障碍物的宽度信息W和高度信息S、无人机的实时飞行高度H为无人机选择避障策略。

优选地，所述智能调控模块内存储有预设距离L₀、预设高度H₀；

所述智能调控模块具体用于：

当L≤L₀时，进一步分析无人机的实时飞行高度H与预设高度H₀间的大小关系，若H>H₀，为无人机选择第一避障策略，若H≤H₀时，为无人机选择第二避障策略；

当L>L₀时，进一步分析障碍物的宽度信息W和高度信息S间的大小关系，若W≤aS，为无人机选择第三避障策略，若W>aS，再进一步分析无人机的实时飞行高度H与预设高度H₀间的大小关系，若H>H₀，为无人机选择第四避障策略，若H≤H₀时，为无人机选择第五避障策略；

其中，第一避障策略为降低航速、将航线向靠近地面的方向调整；

第二避障策略为降低航速、将航线向远离地面的方向调整；

第三避障策略为将航线水平向左或水平向右调整；

第四避障策略为提升航速、将航线向靠近地面的方向调整；

第五避障策略为提升航速、将航线向远离地面的方向调整；

其中，a为预设值且a>1。

优选地，所述距离探测模块包括雷达测距单元和激光测距单元；

优选地，所述雷达测距单元包括多个雷达测距装置，所述激光测距单元包括多个激光测距装置。

优选地，所述信息探测模块包括多个双目立体视觉单元。