[发明专利]位置估计装置和方法

说明书

公开了一种位置估计方法和装置，其基于主感测数据估计位置，并且当辅助感测数据可靠时，基于主感测数据和辅助感测数据再次确定位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年10月16日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2017-0133955的权益，其全部公开内容通过引用合并于此以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及位置估计技术。

背景技术

车辆导航装置接收来自属于多个全球导航卫星系统(GNSS)的卫星的无线电波，以验证移动车辆的当前位置和速度。这样，车辆导航装置可以基于在GNSS接收机中接收到的信息来三维地计算包括纬度、经度和姿势信息在内的车辆的当前位置。在一些情况下，GNSS信号包括大约10至100米(m)范围内的GNSS位置误差。这种误差可以通过其他传感器纠正。

发明内容

提供了本发明内容以介绍下面在具体实施方式中进一步描述的对简化形式的理念的选择。本发明内容不意在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供了一种由处理器执行的位置估计方法，所述方法包括：基于从主传感器获取的主感测数据来估计目标的位置；验证从辅助传感器获取的辅助感测数据的可靠性；以及响应于所述辅助感测数据可靠，基于所述主感测数据和所述辅助感测数据确定所述目标的位置。

估计所述目标的位置可以包括对所述主感测数据应用非线性滤波以补偿定位误差。

所述位置估计方法可以包括获取全球定位系统(GPS)信号以及指示目标的加速度和角速度的惯性测量单元(IMU)信号，作为所述主感测数据。

所述位置估计方法可以包括响应于所述辅助感测数据不可靠，将基于所述主感测数据估计的所述目标的位置确定为所述目标的位置。

验证所述辅助感测数据的可靠性可以包括：从所述辅助传感器获取所述目标前方的图像数据；以及确定所述图像数据的可靠性。

所述位置估计方法可以包括响应于在当前时间间隔期间收集的所述辅助感测数据不可靠，在所述当前时间间隔期间排除所述辅助感测数据。

验证所述辅助感测数据的可靠性可以包括：计算所述辅助感测数据的可靠性分数；响应于所计算的所述可靠性分数大于阈值分数，确定所述辅助感测数据可靠；以及响应于所计算的所述可靠性分数小于或等于所述阈值分数，确定所述辅助感测数据不可靠。

验证所述辅助感测数据的可靠性可以包括：基于所述主感测数据确定所述辅助感测数据的可靠性。

验证所述辅助感测数据的可靠性可以包括计算以下中的任何一个或任何组合：从主感测数据获得的位置信息和从辅助感测数据获得的位置信息之间的差异、从主感测数据获得的速度信息和从辅助感测数据获得的速度信息之间的差异、以及从主感测数据获得的姿势信息和从辅助感测数据获得的姿势信息之间的差异；并且基于所述差异中的任何一个或任何组合来确定所述辅助感测数据的可靠性。

所述位置估计方法可以包括：从多个辅助传感器收集其他辅助感测数据；其中验证所述辅助感测数据的可靠性可以包括：计算所述辅助感测数据和每个所述其他辅助感测数据的可靠性分数；以及确定所述目标的位置包括：基于所述主感测数据以及在所述辅助感测数据和每个所述其他辅助感测数据当中具有最高可靠性分数的感测数据，来确定所述目标的位置。

所述位置估计方法可以包括：验证从附加传感器获取的附加感测数据的可靠性；以及响应于所述附加感测数据可靠，基于所述附加感测数据、所述辅助感测数据和所述主感测数据确定所述目标的位置。