[发明专利]位置估计装置和方法

权利要求书

1.一种位置估计方法，所述方法包括：

由处理器基于从主传感器获取的主感测数据来估计目标的位置；

由处理器基于所述主感测数据验证从辅助传感器获取的辅助感测数据的可靠性；以及

响应于确定所述辅助感测数据可靠，由处理器基于所述主感测数据和所述辅助感测数据重新估计所述目标的位置，

其中，验证所述辅助感测数据的可靠性包括：

计算从所述主感测数据获得的信息和从所述辅助感测数据获得的信息之间的差异，

基于计算出的差异来计算所述辅助感测数据的可靠性分数；以及

响应于计算出的可靠性分数超过阈值分数，确定所述辅助感测数据可靠。

2.根据权利要求1所述的位置估计方法，其中，估计目标的位置包括：

对所述主感测数据应用非线性滤波以补偿定位误差。

3.根据权利要求1所述的位置估计方法，还包括：

获取全球定位系统GPS信号以及指示目标的加速度和角速度的惯性测量单元IMU信号，作为主感测数据。

4.根据权利要求1所述的位置估计方法，还包括：

响应于所述辅助感测数据不可靠，将基于所述主感测数据估计的所述目标的位置确定为所述目标的位置。

5.根据权利要求1所述的位置估计方法，其中，验证所述辅助感测数据的可靠性包括：

从所述辅助传感器获取所述目标前方的图像数据；以及

确定所述图像数据的可靠性。

6.根据权利要求1所述的位置估计方法，还包括：

响应于在当前时间间隔期间收集的所述辅助感测数据不可靠，在所述当前时间间隔期间排除所述辅助感测数据。

7.根据权利要求1所述的位置估计方法，其中，验证所述辅助感测数据的可靠性包括：

响应于所计算的所述可靠性分数小于或等于所述阈值分数，确定所述辅助感测数据不可靠。

8.根据权利要求1所述的位置估计方法，其中，从所述主感测数据获得的信息和从所述辅助感测数据获得的信息之间的差异包括以下中的任何一个或任何组合：从所述主感测数据获得的位置信息和从所述辅助感测数据获得的位置信息之间的差异、从所述主感测数据获得的速度信息和从所述辅助感测数据获得的速度信息之间的差异、以及从所述主感测数据获得的姿势信息和从所述辅助感测数据获得的姿势信息之间的差异；以及

基于所述差异中的任何一个或任何组合来确定所述辅助感测数据的可靠性。

9.根据权利要求1所述的位置估计方法：

还包括从多个辅助传感器收集其他辅助感测数据；

其中验证所述辅助感测数据的可靠性包括：

计算所述辅助感测数据和所述其他辅助感测数据中每一个的可靠性分数，以及

重新估计所述目标的位置包括：

基于所述主感测数据以及在所述辅助感测数据和所述其他辅助感测数据当中具有最高可靠性分数的感测数据来重新估计所述目标的位置。

10.根据权利要求1所述的位置估计方法，还包括：

验证从附加传感器获取的附加感测数据的可靠性；以及

响应于所述附加感测数据可靠，基于所述附加感测数据、所述辅助感测数据和所述主感测数据来重新估计所述目标的位置。

11.根据权利要求1所述的位置估计方法，还包括：

基于所述辅助感测数据的可靠性来选择所述目标的位置的输出模式，

其中选择所述输出模式包括：

响应于所述辅助传感器表现出小于或等于阈值分数的可靠性分数，输出基于所述主感测数据所估计的位置；以及

响应于所述辅助传感器表现出大于所述阈值分数的可靠性分数，输出基于所述主感测数据和所述辅助感测数据重新估计的位置。