[发明专利]一种车道偏离防止系统

说明书

本发明公开了一种车道偏离防止系统，包括车道偏离检测模块、控制模块和电子助力转向系统；车道偏离检测模块用于在自车车辆发生无意识转向时检测车轮相对于车道线的偏离程度，根据车轮相对于车道线的偏离程度生成检测结果；控制模块用于根据检测结果向电子助力转向系统发出控制指令；电子助力转向系统用于根据控制指令执行转向纠偏操作或震动告警操作。本发明较好地解决了在方向盘处未安装电机时震动告警力矩与转向纠偏力矩无法共存的问题，获得了更好的驾驶体验并且节约开发成本。

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车道偏离防止系统。

背景技术

车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)在自身车辆发生了无意识车道偏离的情况下通过电子助力转向(Electric Power Steering，EPS)系统对驾驶员进行方向盘震动告警。无意识的车道偏离既包括已经发生的车道偏离，也包括即将发生的车道偏离。对驾驶员的告警可以减少侧向碰撞以及其它相关事故的发生。在车道边线可见的情况下，LDW使用视频系统的车道边线探测系统测量自身车辆与车道两侧边缘线的相对距离与方位，告警可以通过视觉、声音或触觉形式体现。

车道偏离预防(Line Departure Prevention，LDP)以视频成像系统为基础的车道边线探测系统来测量车辆相对于车道线中心线的距离和方位，通过控制电子助力转向系统为驾驶员提供转向控制并阻止车辆在驾驶员未意识到的情况下偏离出自身车道，并且使车辆使保持在车道中心线附近。

现有技术中，车辆按照与车道线的距离触发对应的工作模式，例如车道偏离预警LDW、车道偏离辅助LDP功能、车道保持辅助(Lane Keeping System，LKS)等。车道偏离预警LDW与车道偏离辅助LDP功能或者车道保持辅助LKS有很大部分的工作重叠区域。当车辆发生车道偏离且车辆与车道线的距离处于该工作重叠区域时，LDW震动报警会与LDP或者LKS纠偏干预发生功能重叠。也就是说，车道偏离预警会发出方向盘震动报警，同时车道偏离辅助或者车道保持辅助会提供纠偏干预。图1是现有技术中力矩请求叠加干涉的原理图，如图1所示，此时电子助力转向系统收到的力矩请求既有来自方向盘震动的力矩请求，又有来自方向盘纠偏的力矩请求，两种力矩同时存在于系统中。现有技术中电子助力转向系统无法同时响应振动幅值力矩与纠偏力矩请求，若同时在方向盘端实现两个力矩请求，此时会发生力矩叠加干涉而导致车辆失稳，存在潜在的危险。

为了使车道保持辅助系统在车道偏离时既能发出震动报警又能提供力矩纠偏，且不引起车辆失稳，现有技术提供的解决方案是在转向系统方向盘处额外加入电机。而当项目方向盘处无此电机时，则不能同时实现方向盘震动以及转向力矩纠偏请求。

发明内容

本方案旨在解决车辆在发生车道偏离时，车道偏离预警发出方向盘震动报警，同时车道偏离辅助或者车道保持辅助提供扭矩纠偏。此时电子助力转向系统无法同时响应两者叠加而导致车辆失稳。为此，本发明的一个目的在于提出一种车道偏离防止系统，具体技术方案如下所述：

一种车道偏离防止系统，包括车道偏离检测模块、控制模块和电子助力转向系统；

所述车道偏离检测模块用于在自车车辆发生无意识转向时检测车轮相对于车道线的偏离程度，根据所述车轮相对于车道线的偏离程度生成检测结果；

所述控制模块用于根据所述检测结果向所述电子助力转向系统发出控制指令；

所述电子助力转向系统用于根据所述控制指令执行转向纠偏操作或震动告警操作。

进一步地，所述车道偏离检测模块包括图像采集模块、图像识别模块、测距模块和偏离程度判断模块；

所述图像采集模块用于采集自车车辆前方的道路图像；

所述图像识别模块用于从所述道路图像中识别自车车辆所在车道的所述车道线内边缘和所述车轮轮胎外边缘；