[发明专利]一种车道偏离防止系统

权利要求书

1.一种车道偏离防止系统，其特征在于，包括车道偏离检测模块、控制模块和电子助力转向系统；

所述车道偏离检测模块用于在自车车辆发生无意识转向时检测车轮相对于车道线的偏离程度，根据所述车轮相对于车道线的偏离程度生成检测结果；

所述控制模块用于根据所述检测结果向所述电子助力转向系统发出控制指令；所述控制模块包括：转向纠偏指令生成模块，用于在所述车轮轮胎外边缘穿越第一纠偏线时，生成转向纠偏指令；震动告警指令生成模块，用于在所述车轮轮胎外边缘穿越告警线时，根据自车车辆的行驶速度确定振动幅值和振动频率，并生成震动告警指令；

所述电子助力转向系统用于根据所述控制指令执行转向纠偏操作或震动告警操作，在有纠偏力矩介入时优先执行纠偏力矩。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车道偏离检测模块包括图像采集模块、图像识别模块、测距模块和偏离程度判断模块；

所述图像采集模块用于采集自车车辆前方的道路图像；

所述图像识别模块用于从所述道路图像中识别自车车辆所在车道的所述车道线内边缘和所述车轮轮胎外边缘；

所述测距模块用于获取所述车道线内边缘与所述车轮轮胎外边缘的距离；

所述偏离程度判断模块用于根据所述车道线内边缘与所述车轮轮胎外边缘的距离判断所述车轮轮胎外边缘是否穿越预先设置的干预线。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车道偏离检测模块包括速度计算模块，所述速度计算模块用于根据所述图像采集模块获取的道路图像信息计算自车车辆的行驶速度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车道偏离检测模块包括干预线设置模块，所述干预线设置模块用于在所述车道线内边缘的外侧设置所述第一纠偏线，在所述车道线内边缘的内侧设置所述告警线、第一纠偏结束线和告警结束线，所述告警线、所述第一纠偏结束线和所述告警结束线依次远离所述车道线内边缘。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述干预线设置模块还用于在所述告警结束线的内侧设置第二纠偏线和第二纠偏结束线，所述第二纠偏线和所述第二纠偏结束线依次远离所述车道线内边缘。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述第一纠偏线与所述第一纠偏结束线的距离不小于所述告警线与所述告警结束线的距离。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述告警线与所述告警结束线的距离等于所述第二纠偏线与所述第二纠偏结束线的距离。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述转向纠偏指令生成模块还用于在所述车轮轮胎外边缘穿越所述第二纠偏线时，生成转向纠偏指令；

所述震动告警指令包括所述振动幅值和振动频率。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述电子助力转向系统包括震动模块、电机和凸轮，所述震动模块用于根据所述震动告警指令控制所述电机动作，所述电机用于带动凸轮运动进而带动方向盘端震动。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括无意识转向判断模块，用于通过CAN网络上的转向灯判断自车车辆是否进行无意识转向；在转向灯开启时，判定自车车辆为有意识转向；在转向灯未开启时，判定自车车辆为无意识转向。