[发明专利]一种软体运动装置以及软体机器人

说明书

本发明公开了一种软体运动装置以及软体机器人，涉及机器人技术领域。该软体运动装置包括气动机构和软体运动件。气动机构分别与第一气囊和第二气囊连通，导向段用于在气动机构向第一气囊充气并吸收第二气囊内的气体时向第一方向弯曲，导向段还用于在气动机构向第二气囊充气并吸收第一气囊内的气体时向第二方向弯曲，气动机构与运动空腔连通，运动段用于在气动机构吸收运动空腔内的气体时折弯，运动段还用于在气动机构向运动空腔充气时伸直。与现有技术相比，本发明提供的软体运动装置由于采用了设置有第一气囊和第二气囊的导向段以及与运动空腔连通的气动机构，所以能够灵巧快捷地进行移动，转向灵活，运动可靠，实用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种软体运动装置以及软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。

软体充气机器人模型并不像机械机器人那样先进，但是它们的柔软身体中不包含任何电子装置。充气柔体机器人被认为是最好的工具，这类机器人能够完成许多传统机械机器人所无法实现的功能。传统主流机器人是采用金属和其他硬质材料制造，装载连接电子仪器和元件，它们可以制造汽车、携带较重的物体装置，甚至拆卸炸弹。发明人研究发现，传统机械机器人体积大、运动笨拙，很难穿过一个弯曲的管子或者碎石，以及其他难以抵达的粗糙崎岖环境表面，抵达一些特殊的环境。

有鉴于此，设计制造出一种运动灵活的软体运动装置以及软体机器人特别是在机器人生产中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体运动装置，结构简单，能够灵巧快捷地进行移动，转向灵活，运动可靠，可适应于各种复杂地形，实用方便。

本发明的另一目的在于提供一种软体机器人，结构简单，能够灵巧快捷地进行移动，转向灵活，运动可靠，可适应于各种复杂地形，实用方便，用户体验感好。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种软体运动装置，包括气动机构和软体运动件，软体运动件包括一体成型的导向段和运动段，导向段内间隔设置有第一气囊和第二气囊，气动机构分别与第一气囊和第二气囊连通，导向段用于在气动机构向第一气囊充气并吸收第二气囊内的气体时向第一方向弯曲，导向段还用于在气动机构向第二气囊充气并吸收第一气囊内的气体时向第二方向弯曲，运动段内设置有运动空腔，气动机构与运动空腔连通，运动段用于在气动机构吸收运动空腔内的气体时折弯，运动段还用于在气动机构向运动空腔充气时伸直。

进一步地，气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，第一气动组件分别与第一气囊和第二气囊连通，第二气动组件与运动空腔连通。

进一步地，第一气动组件包括第一空气泵、第一送气管和第二送气管，第一空气泵分别与第一送气管和第二送气管连接，第一送气管与第一气囊连接，第二送气管与第二气囊连接。

进一步地，第一气动组件还包括切换器，第一空气泵设置有吸气口和出气口，吸气口和出气口均与切换器连接，切换器分别与第一送气管和第二送气管连接，切换器用于将吸气口与第一送气管连通，并将出气口与第二送气管连通，切换器还用于将吸气口与第二送气管连通，并将出气口与第一送气管连通。

进一步地，切换器为两位四通电磁阀。

进一步地，运动段包括多个子单元，多个子单元依次连接，子单元内设置有单元空腔，多个单元空腔连通，且组合形成运动空腔。

进一步地，子单元包括第一半体和第二半体，第一半体和第二半体一体成型，且组合形成单元空腔，第一半体靠近地面设置，第二半体远离地面设置。

进一步地，第一半体的硬度大于第二半体的硬度。