[发明专利]一种软体运动装置以及软体机器人

权利要求书

1.一种软体运动装置，其特征在于，包括气动机构和软体运动件，所述软体运动件包括一体成型的导向段和运动段，所述导向段内间隔设置有第一气囊和第二气囊，所述气动机构分别与所述第一气囊和所述第二气囊连通，所述导向段用于在所述气动机构向所述第一气囊充气并吸收所述第二气囊内的气体时向第一方向弯曲，所述导向段还用于在所述气动机构向所述第二气囊充气并吸收所述第一气囊内的气体时向第二方向弯曲，所述运动段内设置有运动空腔，所述气动机构与所述运动空腔连通，所述运动段用于在所述气动机构吸收所述运动空腔内的气体时折弯，所述运动段还用于在所述气动机构向所述运动空腔充气时伸直。

2.根据权利要求1所述的软体运动装置，其特征在于，所述气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，所述第一气动组件分别与所述第一气囊和所述第二气囊连通，所述第二气动组件与所述运动空腔连通。

3.根据权利要求2所述的软体运动装置，其特征在于，所述第一气动组件包括第一空气泵、第一送气管和第二送气管，所述第一空气泵分别与所述第一送气管和所述第二送气管连接，所述第一送气管与所述第一气囊连接，所述第二送气管与所述第二气囊连接。

4.根据权利要求3所述的软体运动装置，其特征在于，所述第一气动组件还包括切换器，所述第一空气泵设置有吸气口和出气口，所述吸气口和所述出气口均与所述切换器连接，所述切换器分别与所述第一送气管和所述第二送气管连接，所述切换器用于将所述吸气口与所述第一送气管连通，并将所述出气口与所述第二送气管连通，所述切换器还用于将所述吸气口与所述第二送气管连通，并将所述出气口与所述第一送气管连通。

5.根据权利要求4所述的软体运动装置，其特征在于，所述切换器为两位四通电磁阀。

6.根据权利要求1所述的软体运动装置，其特征在于，所述运动段包括多个子单元，多个子单元依次连接，所述子单元内设置有单元空腔，多个所述单元空腔连通，且组合形成所述运动空腔。

7.根据权利要求6所述的软体运动装置，其特征在于，所述子单元包括第一半体和第二半体，所述第一半体和所述第二半体一体成型，且组合形成所述单元空腔，所述第一半体靠近地面设置，所述第二半体远离地面设置。

8.根据权利要求7所述的软体运动装置，其特征在于，所述第一半体的硬度大于所述第二半体的硬度。

9.根据权利要求1所述的软体运动装置，其特征在于，所述导向段远离所述运动段的一端靠近地面的一侧设置有第一防滑垫，所述运动段远离所述导向段的一端靠近地面的一侧设置有第二防滑垫。

10.一种软体机器人，其特征在于，包括机器人本体和软体运动装置，所述机器人本体安装于所述软体运动装置上，所述软体运动装置包括气动机构和软体运动件，所述软体运动件包括一体成型的导向段和运动段，所述导向段内间隔设置有第一气囊和第二气囊，所述气动机构分别与所述第一气囊和所述第二气囊连通，所述导向段用于在所述气动机构向所述第一气囊充气并吸收所述第二气囊内的气体时向第一方向弯曲，所述导向段还用于在所述气动机构向所述第二气囊充气并吸收所述第一气囊内的气体时向第二方向弯曲，所述运动段内设置有运动空腔，所述气动机构与所述运动空腔连通，所述运动段用于在所述气动机构吸收所述运动空腔内的气体时折弯，所述运动段还用于在所述气动机构向所述运动空腔充气时伸直。