[发明专利]三维图像合成方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种三维图像合成装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于分别获取各相机拍摄的图像，各相机包括两组相机，每组包括至少一个红外相机和至少一个彩色相机，每组内相机之间的距离小于设定阈值，每组之间的距离大于设定阈值；第一组的两个相机的距离小于第一阈值；第二组的两个相机的距离小于第二阈值；第一组与第二组位置相邻相机的距离大于第三阈值；所述第一阈值小于所述第三阈值，所述第二阈值小于所述第三阈值；

位置校正模块，用于采用组内相机之间的距离以及每组相机之间的距离校正各相机的位置参数；

图像合成模块，用于根据校正后的位置参数和各相机拍摄的图像，合成得到深度图像以及深度图像的各像素点的RGB值；

其中，所述图像合成模块包括：

分组子模块，用于将拍摄的四张图像分为多组，每组包括三张图像；

合成子模块，用于根据校正后的位置参数分别和每组图像合成得到候选的深度图像及其各像素点的RGB值；

选择子模块，用于从各候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述分组子模块还用于将拍摄的四张图像分为两组，每组包括两张红外图像和一张彩色图像；

所述合成子模块还用于根据校正后的位置参数分别和每组图像合成，得到两张候选的深度图像及其各像素点的RGB值；

所述选择子模块还用于从两张候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述分组子模块还用于将拍摄的四张图像分为两组，每组包括一张红外图像和两张彩色图像；

所述合成子模块还用于根据校正后的位置参数分别和每组图像合成，得到两张候选的深度图像及其各像素点的RGB值；

所述选择子模块还用于从两张候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果。

4.一种三维图像合成方法，其特征在于，包括：

分别获取各相机拍摄的图像，各相机包括两组相机，每组包括至少一个红外相机和至少一个彩色相机，每组内相机之间的距离小于设定阈值，每组之间的距离大于设定阈值；第一组的两个相机的距离小于第一阈值；第二组的两个相机的距离小于第二阈值；第一组与第二组位置相邻相机的距离大于第三阈值；所述第一阈值小于所述第三阈值，所述第二阈值小于所述第三阈值；

采用组内相机之间的距离以及每组相机之间的距离校正各相机的位置参数；以及

根据校正后的位置参数和各相机拍摄的图像得到深度图像以及深度图像的各像素点的RGB值；

其中，根据校正后的位置参数和各相机拍摄的图像得到深度图像以及深度图像的各像素点的RGB值，包括：

将拍摄的四张图像分为多组，每组包括三张图像；

根据校正后的位置参数分别和每组图像合成得到候选的深度图像及其各像素点的RGB值；

从各候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

将拍摄的四张图像分为多组，每组包括三张图像，包括：将拍摄的四张图像分为两组，每组包括两张红外图像和一张彩色图像；

根据校正后的位置参数分别和每组图像合成得到候选的深度图像及其各像素点的RGB值，包括：根据校正后的位置参数分别和每组图像合成，得到两张候选的深度图像及其各像素点的RGB值；

从各候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果，包括：从两张候选的深度图像中选择一张，将所选择的深度图像及其各像素点的RGB值作为合成结果。