[发明专利]工业机器人夹持器及工业机器人

权利要求书

1.工业机器人夹持器，包括夹持部，所述夹持部为环形，由两个半环形的夹臂对合而成；还包括驱动夹持部开合的驱动部；其特征在于：

所述夹臂内周向均布有多个滑腔，该滑腔的底部处于所述夹持部的内周壁上，所述底部为弹性材料制成；滑腔内横向设有可沿所述夹持部径向滑动的活塞，该活塞与所述底部形成以一具气密性的气囊，该气囊内充满空气；所述活塞内设有电磁铁，所述夹持部用于夹持可与电磁铁吸引的工件。

2.根据权利要求1所述的工业机器人夹持器，其特征在于：所述活塞上朝向所述夹持部外周面的一侧上沿夹持部的径向固设有齿条，所述滑腔内还设置有与该齿条啮合的齿轮，所述齿轮的中心沿齿轮的轴向设有伸出夹持部的转轴；所述转轴通过轴承与所述夹持部连接；所述转轴伸出夹持部的一端为螺纹端，该螺纹端上螺纹连接有滑块活塞，所述滑块活塞为方形；该滑块活塞滑动配合于一液腔内，该液腔设于一液压缸内，该液压缸通过支撑机构固定支撑在夹持部上；所述滑块活塞与所述液腔间具有液密性；所述液压缸上设有向所述液腔内通入液体的进液管，该进液管上设有进液方向的单向阀，所述液压缸上还设有向所述液腔外出液的出液管，该出液管上设有出液方向的单向阀；所述出液管连通至一伸缩液压缸内，所述伸缩液压缸处于所述夹持部之外，伸缩液压缸的活塞杆沿所述夹持部的轴线设置，活塞杆的输出端指向所述夹持部，该输出端上设有推板；所述伸缩液压缸上还设有受控启闭的排液阀；所述推板与所述夹持部间的距离通过一调节机构调节。

3.根据权利要求1所述的工业机器人夹持器，其特征在于：所述夹持部除电磁铁和滑腔的底部外，均由非磁性材料制成。

4.根据权利要求1所述的工业机器人夹持器，其特征在于：所述夹持部上还设有用于感知夹持部姿态的陀螺仪；

还包括功率控制模块，与所述陀螺仪电连接，用于根据陀螺仪感知到的夹持部所处姿态控制处于工件外周下半圆的电磁铁的功率增加；

还包括多个与电磁铁一一对应的功率调整模块，用于根据功率控制模块的指令调整电磁铁的功率。

5.根据权利要求1所述的工业机器人夹持器，其特征在于：所述滑腔的底部为硅胶片制成。

6.工业机器人，其特征在于：其末端执行器为权利要求1～5中任一所述的工业机器人夹持器。