[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有周边图像获取部(64)、车道标识线识别部(68)和特定区域判定部(66)，其中，所述周边图像获取部(64)获取包含本车辆(100)的行进方向的道路(102)上的车道标识线(LM)的周边的图像数据；所述车道标识线识别部(68)根据图像数据来识别车道标识线(LM)；所述特定区域判定部(66)判定在图像数据上有无道路(102)的连续性中断的特定区域(70)。车道标识线识别部(68)在存在特定区域(70)的情况下，在比特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域进行车道标识线的识别。据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。

技术领域

本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2001-76147号中，其要解决的技术问题在于，将道路图像上下分割为至少2个区域，有效地利用噪声影响少的下侧区域中的白线检测结果来稳健且有效地检测上侧区域中的白线。

为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2001-76147号中，在设定道路表面呈平坦表面的情况下，将道路图像上下分割得到的下侧区域内的左右白线的近似直线的交点和上侧区域内的左右白线的近似直线的交点均置位于某一条水平线上，其中所述道路图像包含在路面上平行地引出的左右的白线。因此，检测在下侧区域中近似左右白线的左右第1直线，根据作为该左右第1直线的交点的第1消失点来计算水平线，利用在上侧区域中近似左右白线的左右直线的交点存在于水平线上的情况，检测该交点，求得上侧区域中的左右白线近似直线。

发明内容

日本发明专利公开公报特开2001-76147号所记载的道路白线检测系统是对由摄像头拍摄到的图像数据中的感兴趣区域(ROI：region of interest)进行分割来检测车道标识线(lane mark)的技术，但其主要目的在于应对图像噪声。

因此，例如在以下那样的情况下可能无法应对。即，在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，如图13A所示，在拍摄到的图像数据上，描绘出道路200的连续性中断的图像。设车辆正在左侧的车道202上行驶的情况下(参照双点划线204)，至少左侧的车道标识线LMa产生不连续部206。在这样的案例中，在对行驶车道202的例如左侧检测到车道标识线的情况下，如图13B所示，由于在不连续部206连接车道标识线LMa，从而识别为宛如道路200的车道宽度减小的道路形状。

这样，在现有技术的系统中，在图像数据上车道标识线LMa产生不连续部206的情况下，会直接连接车道标识线LMa，其结果，有可能误识别为与实际的道路形状(例如重复上坡和下坡的形状)不同的弯道、弯曲处(crank)的形状。

本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供一种即使在图像数据上车道标识线的连续性中断也能够不误识别实际的道路形状来进行车道标识线搜索的车辆控制装置。

[1]本发明所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有周边图像获取部、车道标识线识别部和特定区域判定部，其中，所述周边图像获取部获取周边的图像数据，该周边的图像数据包含所述本车辆的行进方向的道路上的车道标识线；所述车道标识线识别部根据所述图像数据来识别所述车道标识线；所述特定区域判定部在所述图像数据上判定有无所述道路的连续性中断的特定区域，所述车道标识线识别部在存在所述特定区域的情况下，在比所述特定区域靠近本车辆一侧的区域进行所述车道标识线的识别。

例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，当由摄像头来拍摄该道路时，描绘出道路的连续性中断的图像。在该情况下，可考虑将道路的连续性中断的部分机械地连接，但产生对与实际的道路形状不同的形状例如弯道、弯曲处的道路实施车道标识线搜索的担忧。因此，在本发明中，在比道路的连续性中断的区域(特定区域)靠近本车辆一侧的区域进行车道标识线的识别(车道标识线搜索)，因此，即使在图像数据上车道标识线的连续性中断，也能够在不误识别实际的道路形状的情况下，进行车道标识线的搜索。这与提高至少半自动地进行车辆的行驶控制的车辆的商品性有关。