[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，

具有处理单元，该处理单元执行存储在存储装置中的程序，

所述处理单元具有周边图像获取部(64)、车道标识线识别部(68)和特定区域判定部(66)，其中，

所述周边图像获取部(64)获取周边的图像数据，该周边的图像数据包含所述本车辆(100)的行进方向的道路(102)上的车道标识线；

所述车道标识线识别部(68)根据所述图像数据来识别所述车道标识线；

所述特定区域判定部(66)根据由所述周边图像获取部(64)获取到的包括上坡、下坡、然后又上坡的道路的形状，在所述图像数据上判定有无所述道路(102)的连续性中断的特定区域(70)，

所述车道标识线识别部(68)在存在所述特定区域(70)的情况下，在比所述特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域进行所述车道标识线的识别，

所述特定区域判定部(66)将由于下坡而使本车辆的行驶车道的车道标识线在中途在横向上向内侧偏移的图像数据内的区域判定为特定区域。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将表示所述道路(102)的连续性中断的线从所述本车辆(100)的行驶车道(104)延伸到对向车辆行驶的车道(110)的区域判定为所述特定区域(70)。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将所述本车辆(100)的行驶车道(104)的车道标识线和对向车辆行驶的车道(110)的车道标识线均在中途向横向偏移的区域判定为所述特定区域(70)。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将所述本车辆(100)的行驶车道(104)的车道宽度在行进方向上的连续性中断的区域判定为所述特定区域(70)。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述图像数据上，在所述本车辆(100)的行驶车道(104)上具有构成虚线状的车道标识线的多个长方形标识(114)，

所述特定区域判定部(66)将多个所述长方形标识(114)的长度在所述行进方向上的连续性中断、即多个所述长方形标识(114)在行进方向上的长度未以一定的间隔变短的区域判定为所述特定区域(70)。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

比所述特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域是从所述本车辆开始至100～300m的区域。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述车道标识线识别部(68)在不存在所述特定区域(70)的情况下，在预先设定的区域进行所述车道标识线的识别。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述预先设定的区域是从所述本车辆(100)开始至300～500m的区域。