[发明专利]肢体动作辅助装置

说明书

本发明提供一种肢体动作辅助装置。肢体动作辅助装置(1A)的运动传递机构(30)通过下述方式构成：当安装有一对矫正部(10L，10R)的左右腿的双方腿从伸展状态开始弯曲时，在双腿弯曲度比规定弯曲度小的状态下，不将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上，而将双腿弯曲度增加到规定弯曲度以上后，介由线缆(31)将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上。

技术领域

本发明涉及辅助人腿等左右肢体的屈伸动作的装置。

背景技术

在现有技术中，被提案有各式各样用于辅助高龄者等的动作的装置。例如在日本特开2015-163180号公报(以下，称为专利文献1)中公开了为了减轻使用者上身前屈时的负担而辅助该上身的前屈动作的装置。另外，在日本专利第3032086号公报(以下，称为专利文献2)及日本特开2016-182666号公报(以下，称为专利文献3)中提案了辅助使用者步行动作的装置。

发明内容

此外，作为高龄者等特别容易感到负担的动作，例如可以举出：从坐在椅子等上的状态或下蹲状态等两腿处于较大弯曲的状态伸展双腿而起立的动作。

在辅助这种动作的装置中，为了能够使使用者顺利地开始从站立状态弯曲双腿，期望在该双腿的弯曲度较小的状态下，使妨碍该双腿弯曲的辅助力不发生作用，而在该双腿充分弯曲的状态下，使辅助该双腿伸展的辅助力产生作用。

然而，专利文献1，2中所记载的装置并不能执行如上所述的动作辅助。另外，如专利文献3中所记载的，在具备用于产生辅助力的诸如电动机的致动器的装置中，虽然通过控制致动器能够实现上述的动作辅助，但由于加了致动器而需要电源单元等，装置结构易变得复杂，同时容易变成重型装置。

因此，如专利文献3中所记载的装置，存在下述问题：对于使用者来讲，该装置容易成为障碍，并且在步行过程中等反而会增加使用者的负担或是让使用者感受到不协调感。

本发明是鉴于上述背景而作出的，目的在于提供一种以无需致动器的简易结构或者以仅需小型致动器的构成来实现产生适当地辅助使用者的腿等左右肢体的屈伸动作的肢体动作辅助装置。

本发明的肢体动作辅助装置的特征在于，具有：

一对矫正部，分别安装在使用者的左右肢体上；

弹簧构件，其具有一个以上，通过弹性变形产生辅助所述左右肢体的屈伸动作，该弹簧构件相对所述左右肢体共享；和

运动传递机构，在所述一对矫正部和所述弹簧构件之间进行运动传递，使得将所述一对矫正部伴随所述左右肢体的屈伸而产生的活动传递给所述弹簧构件，从而使该弹簧构件发生弹性变形；

所述运动传递机构以下述方式构成：从使安装有所述一对矫正部的所述左右肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，在该左右肢体的弯曲度比规定的第1弯曲度小的状态下，所述一对矫正部的活动不传递到所述弹簧构件上；当所述左右肢体的弯曲度增加到比所述第1弯曲度大的弯曲度后，所述一对矫正部的活动传递到所述弹簧构件上(发明的第1方面)。

需要说明的是，在本发明中，左右肢体的“弯曲度”更详细而言是指：左右肢体的中间部的关节(膝关节或肘关节)处的弯曲度或是左右肢体的根部的关节(髋关节或肩关节)处的弯曲度(相对于使用者上身的弯曲度)或是左右肢体的中间部的关节处的弯曲度和左右肢体的根部的关节处的弯曲度相加后的总弯曲度。

根据本发明的上述第1方面，由于上述运动传递机构通过上述方式构成，当上述左右肢体的弯曲度是比规定的第1弯曲度小的状态下，上述一对矫正部的活动不会传递到上述弹簧构件上，因此，能够使该弹簧构件不产生弹性力。进而，能够避免将由弹簧构件的弹性力实现的辅助力作用到使用者身上。