[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

说明书

本发明涉及四轮驱动车辆的控制装置，被应用于具有：差动限制装置，能够变更前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的限制程度；和制动装置，构成为以前轮的制动力与后轮的制动力的分配比成为恒定值的方式变更前轮的制动力和后轮的制动力并且能够相互独立地设定各车轮的制动力的四轮驱动车辆。本控制装置具备：差动限制控制部，使差动限制装置变更差动的限制程度；和制动控制部，使制动装置进行EBD控制以及ABS控制。制动控制部构成为在正进行EBD控制的情况下开始了ABS控制时，使制动装置中止EBD控制，差动限制控制部在正进行EBD控制的情况开始了ABS控制时，将差动的限制程度变更为比第一程度大并且为第二程度以下的第三程度。

技术领域

本发明涉及具备限制前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的差动限制装置、和调整前轮的制动力与后轮的制动力之比(制动力分配比)的制动控制装置的四轮驱动车辆的控制装置。

背景技术

一般而言，能够进行防抱死(ABS)控制的车辆的控制装置大多都安装有控制前轮与后轮的制动力分配以及左轮与右轮的制动力分配的EBD(电子式制动力分配系统：Electronic Brake force Distribution)。根据使用了该EBD的控制(以下，也称为“EBD控制”。)，例如若前轮的车轮速度比后轮的车轮速度大则增大前轮的制动力，若前轮的车轮速度比后轮的车轮速度小则减少前轮的制动力。其结果，前轮的制动力以及后轮的制动力被按照前轮的滑移率以及后轮的滑移率大致恒定那样的分配比(即，基于前轮以及后轮的垂直载荷比的理想分配比)控制(例如，参照专利文献1。)。

专利文献1：日本特开平10－138895号公报(图3、图4)

然而，上述的理想分配比具有制动力越大则后轮的制动力相对于前轮的制动力的比越小的特性。与此相对，在四轮驱动车辆中，以完全允许前轮与后轮的差动的状态(解除了差动的限制的状态)进行制动的情况下的前轮的制动力与后轮的制动力的分配比(以下，也称为“前后制动力分配比”。)通常设定为恒定。即，前后制动力分配比处于成比例的关系。换句话说，在将前轮的制动力作为横轴，将后轮的制动力作为纵轴的图表中，表示理想分配比的线成为通过原点且前轮的制动力越增加则斜率越小的曲线，表示前后制动力分配比的线成为通过原点且以恒定的斜率增加的直线。因此，在图表上前后制动力分配比与理想分配比在特定的点一致。

在根据车辆的驾驶员的制动要求值而前轮以及后轮的制动力沿着前后制动力分配比不断增加的情况下，从前轮以及后轮的制动力刚产生之后(图表的原点)到前轮以及后轮的制动力与基于理想分配比的前轮以及后轮的制动力一致的点为止，后轮的滑移率比前轮的滑移率小。另一方面，若前轮以及后轮的制动力比上述点大，则后轮的滑移率比前轮的滑移率大。鉴于此，例如，在后轮的滑移率超过前轮的滑移率时，通过执行EBD控制将后轮的制动力维持为恒定，能够防止后轮的制动力过剩。

然而，通常由于车辆在后轮侧具备车箱或者后备箱，所以最大装载时的后轮载荷与最小装载时(例如，仅有驾驶员)的后轮载荷之差较大。特别是在以卡车为代表的货车中该趋势是显著的。例如，在图5所示的将前轮的制动力Fbf作为横轴，将后轮的制动力Fbr作为纵轴的图表中，以单点划线C1表示货车的最大装载时的前轮与后轮的垂直载荷分配(以下，称为“前后垂直载荷分配”。)，并以单点划线C2表示最小装载时的前后垂直载荷分配。

前后制动力分配比通常以最大装载时的前后垂直载荷分配为基准进行设定。更具体而言，车辆的前后制动力分配比被设定为后轮的制动力比基于最大装载时的前后垂直载荷分配而决定的后轮的制动力小并且接近最大装载时的前后垂直载荷分配的直线，以直线L1表示。

若像这样以最大装载时的前后垂直载荷分配比为基准来设定前后制动力分配比，则表示所设定的前后制动力分配比的直线L1与表示最小装载时的前后垂直载荷分配的单点划线C2在前轮以及后轮的制动力比较小的区域相交。鉴于此，在装载量少的情况下，为了不使后轮的制动力过剩，而从前轮以及后轮的制动力比较小的区域开始执行EBD控制。