[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

权利要求书

1.一种四轮驱动车辆的控制装置，被应用于四轮驱动车辆，该四轮驱动车辆具有：

驱动装置，产生驱动力；

中央差速器装置，将上述驱动力传递到前轮用旋转轴以及后轮用旋转轴，并且允许上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动；

差动限制装置，能够将上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动的限制程度变更为完全允许上述差动的第一程度以上并且不允许上述差动的比上述第一程度大的第二程度以下的范围内的值；以及

制动装置，该制动装置构成为通过经由左右的前轮以及左右的后轮的各车轮所共用的液压通路对设于该各车轮的液压式摩擦制动装置施加与针对四轮驱动车辆的制动力的要求值亦即制动要求值的增大对应地增大的液压，来以上述左右的前轮的制动力与上述左右的后轮的制动力的分配比成为恒定值的方式变更该左右的前轮的制动力与该左右的后轮的制动力，并且通过对每个车轮独立地变更施加给上述各车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压能够相互独立地设定上述各车轮的制动力，

上述四轮驱动车辆的控制装置具备：

差动限制控制部，使上述差动限制装置变更上述差动的限制程度；以及

制动控制部，在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，上述制动控制部判定是否产生了能够估计为上述左右的后轮的制动力超过了阈值后轮制动力的第一特定状态，并在判定为产生了上述第一特定状态时，使上述制动装置进行分配比调整制动，在该分配比调整制动中，通过与上述制动要求值的增大对应地使施加给上述左右的前轮的液压式摩擦制动装置的上述液压增大来使该左右的前轮的制动力增大并且通过保持施加给上述左右的后轮的液压式摩擦制动装置的上述液压来使该左右的后轮的制动力维持为恒定值，并在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，上述制动控制部计算上述左右的前轮以及上述左右的后轮各自的滑移率，使上述制动装置进行防抱死制动，在该防抱死制动中，通过使施加给上述计算出的滑移率超过了阈值滑移率的特定车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压降低来使该特定车轮的制动力降低而降低该特定车轮的滑移率，

其中，

上述制动控制部构成为：在正进行上述分配比调整制动的情况下开始了上述防抱死制动时，使上述制动装置中止上述分配比调整制动，

上述差动限制控制部构成为：在正进行上述分配比调整制动的情况下开始了上述防抱死制动时，使上述差动的限制程度变更为比上述第一程度大并且为上述第二程度以下的第三程度。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

上述差动限制控制部构成为：在将上述差动的限制程度设定为上述第二程度的情况下，判定是否产生了第二特定状态，该第二特定状态是在假设为将上述差动的限制程度设定为上述第一程度并且一边将上述左右的前轮与上述左右的后轮的制动力的分配比维持为恒定一边使该左右的前轮以及该左右的后轮的制动力增大时产生上述第一特定状态的可能性高的状态，

并在判定为产生了上述第二特定状态时，将上述差动的限制程度从上述第二程度变更为上述第一程度。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的四轮驱动车辆的控制装置，其中，

上述差动限制控制部构成为：在将上述差动的限制程度设定为上述第二程度并且上述制动控制部使上述左右的前轮的制动力以及上述左右的后轮的制动力增大的情况下，当在上述左右的后轮的制动力超过上述阈值后轮制动力之前开始了上述防抱死制动时，将上述差动的限制程度设定为上述第一程度。