[发明专利]一种基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法及检测设备

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.获取待测电缆的图像；

S2.在图像中标注出电缆的走向；

S3.获得电缆图像的深度图，重建电缆3D模型；

S4.在图像中再次标注出电缆的走向，计算出与标注的电缆走向曲线上的点最近的电缆模型的三维点；

S5.计算新曲线上点的曲率作为电缆上点的曲率。

2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的步骤S1具体为：找到待测电缆位置，使用双目摄像头拍摄待测电缆的图像。

3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的步骤S2具体为：在已获取的图像中，采用不同颜色线条依次画出所有电缆的走向。

4.根据权利要去1所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的步骤S3具体为：

S31.采用双目摄像头的两个摄像头同时拍摄同一电缆场景，获取两幅图像，通过两幅图像的视差获取三维世界坐标中的深度信息；

S32.采用双目立体视觉三维重建系统，获取所测电缆的三维模型。

5.根据权利要求4所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的双目立体视觉三维重建系统包括图像获取、摄像头标定、图像预处理和特征提取、立体匹配、三维数据的获取与显示的五个步骤。

6.根据权利要求5所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的图像预处理具体为：对原始图像进行预处理，改善图像的视觉效果，使图像变得更有利于计算机的处理，便于特征的分析；

所述的图像特征提取具体为：使用sift特征提取图像特征；

所述的立体匹配具体为：对所提取的特征进行计算，建立特征之间的对应关系，将同一个空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，完成立体匹配操作；

所述的三维数据的获取与显示具体为：通过对离散点三角网格化和OpenGL纹理贴图可恢复场景的三维模型。

7.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的步骤S4具体如下：在图像中再次标注出电缆的走向，对比所画曲线和电缆模型三维点位置；计算三维点与标注的曲线上点的欧氏距离，求得欧氏距离最小的三维点。

8.根据权利要求1或7所述的基于双目立体视觉的电缆曲率计算方法，其特征在于：所述的步骤S5具体为：对于所得欧氏距离最小的三维点，将它们连起来变成一条线，对于线上的每一点我们均计算主曲率，并使用该主曲率作为待测电缆的曲率，判断带侧电缆是否合格或者存在安全问题。

9.一种基于双目立体视觉的电缆曲率检测设备，其特征在于：包括检测装置和智能终端；

所述的检测装置包括处理器模块、摄像头模块、DSP模块、显示模块、按键模块和通信模块；

所述的摄像头模块与DSP模块连接；

所述的DSP模块、显示模块、按键模块和通信模块均与处理器模块连接；

所述的智能终端通过通信模块与处理器模块连接。

10.一种基于双目立体视觉的电缆曲率检测设备，其特征在于：所述的摄像头模块为双目摄像头。