[发明专利]一种爬坡用防滑装置及能够爬坡的防滑式麦克纳姆轮

说明书

一种爬坡用防滑装置及能够爬坡的防滑式麦克纳姆轮，它涉及一种防滑装置及防滑式麦克纳姆轮。现有麦克纳姆轮在使用过程中爬坡和防滑性能差。本发明中每个麦克纳姆轮本体的一侧对应有一个爬坡用防滑装置，多个麦克纳姆轮本体和多个爬坡用防滑装置交替设置，环形框架处于麦克纳姆轮本体的一侧，支杆设在圆环本体的外壁上，连接圆环处于环形框架的内部，主动犁爪和多个被动犁爪布置在连接圆环和环形框架间，主动犁爪的两端分别铰接在支杆和环形框架上，每个被动犁爪的两端分别铰接在圆环本体和环形框架上，侧盖处于环形框架的一侧且二者同轴设置，液压杆设在侧盖另一侧，麦克纳姆轮本体通过车轴与长圆形孔相连接。本发明用于爬坡或冰面行走。

技术领域

本发明涉及一种爬坡用防滑装置及防滑式麦克纳姆轮，属于无轨陆用车辆技术领域中。

背景技术

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。它实现一种这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有四个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。目前麦克纳姆轮的全方位运动平台是基于麦克纳姆轮的可以任意方向运动和转动的智能运动平台，可以用在搬运车、AGV、轮椅、叉车、机器人等。虽然麦克纳姆轮是一种很成功的全方位轮，但其在使用过程中弊端也日益凸显出来，由于麦克纳姆轮需要加强对地摩擦力，所以每个小轮上用的是橡胶，橡胶材质在某些地面上并不耐磨。导致麦克纳姆轮使用寿命短，由于麦克纳姆轮内支撑架需纯金属结构，导致其整体造价很高，如何有效延长其使用寿命的问题一直未得到有效解决。麦克纳姆轮中滚筒式的结构设计导致其爬坡能力不足，因麦克纳姆轮的抓地力不足，时常出现难以爬坡的情况发生。此外，麦克纳姆轮在光滑面或冰面上行走时易出现打滑现象，而防滑钉、防滑铁链或其他现有的防滑措施因麦克纳姆轮全方位移动的工作方式导致无法安装，从而难以解决麦克纳姆轮打滑的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种爬坡用防滑装置及能够爬坡的防滑式麦克纳姆轮，以解决麦克纳姆轮中滚筒式的结构设计导致其爬坡能力不足，时常出现难以爬坡的情况发生以及防滑钉、防滑铁链或其他现有的防滑措施因麦克纳姆轮全方位移动的设计结构导致无法安装，从而难以解决麦克纳姆轮打滑的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种爬坡用防滑装置，它包括环形框架、侧盖、液压杆、偏心连接件、连接圆环、主动犁爪和多个被动犁爪，连接圆环包括圆环本体和支杆，支杆设置在圆环本体的外壁上且二者固定连接制为一体，连接圆环处于环形框架的内部且二者同轴设置，所述主动犁爪和多个被动犁爪沿环形框架的圆周方向布置在连接圆环和环形框架之间，主动犁爪的一端与支杆相铰接，主动犁爪的另一端铰接在环形框架上，每个被动犁爪的一端铰接在圆环本体上，每个被动犁爪的另一端铰接在环形框架上，侧盖处于环形框架的一侧且二者同轴连接，所述液压杆设置在侧盖另一侧，所述偏心连接件设置在圆环本体的内部且其与液压杆相连接，偏心连接件上加工有长圆形孔，麦克纳姆轮本体通过车轴与偏心连接件的长圆形孔相连接。