[发明专利]一种爬坡用防滑装置及能够爬坡的防滑式麦克纳姆轮

权利要求书

1.一种能够爬坡的防滑式麦克纳姆轮，其特征在于：它包括至少一个麦克纳姆轮本体(1)和至少一个爬坡用防滑装置(2)，当麦克纳姆轮本体(1)和爬坡用防滑装置(2)的个数均为一个时，麦克纳姆轮本体(1)的一侧设置有爬坡用防滑装置(2)，当麦克纳姆轮本体(1)和爬坡用防滑装置(2)的个数均为多个时，每个麦克纳姆轮本体(1)的一侧对应有一个爬坡用防滑装置(2)，多个麦克纳姆轮本体(1)和多个爬坡用防滑装置(2)交替设置；

爬坡用防滑装置(2)包括环形框架(3)、侧盖(4)、液压杆(5)、偏心连接件(6)、连接圆环(7)、主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)，所述环形框架(3)处于麦克纳姆轮本体(1)的一侧其二者同轴设置，连接圆环(7)包括圆环本体(7-1)和支杆(7-2)，支杆(7-2)设置在圆环本体(7-1)的外壁上且二者固定连接制为一体，连接圆环(7)处于环形框架(3)的内部且二者同轴设置，所述主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)沿环形框架(3)的圆周方向布置在连接圆环(7)和环形框架(3)之间，主动犁爪(8)的一端与支杆(7-2)相铰接，主动犁爪(8)的另一端铰接在环形框架(3)上，每个被动犁爪(9)的一端铰接在圆环本体(7-1)上，每个被动犁爪(9)的另一端铰接在环形框架(3)上，侧盖(4)处于环形框架(3)的一侧且二者同轴设置，所述液压杆(5)设置在侧盖(4)另一侧，所述偏心连接件(6)设置在圆环本体(7-1)的内部且其与液压杆(5)相连接，偏心连接件(6)上加工有长圆形孔(6-3)，麦克纳姆轮本体(1)通过车轴(11)与偏心连接件(6)的长圆形孔(6-3)相连接；

抓手(9-1)包括抓头(9-1-1)和手柄(9-1-2)，抓头(9-1-1)的一端为尖端，抓头(9-1-1)的另一端与手柄(9-1-2)的一端固定连接制为一体，抓头(9-1-1)的长度为L₁，连杆(9-2)靠近圆环本体(7-1)的一端上加工有与第一连接孔(7-3)相铰接的第二连接孔，连杆(9-2)靠近抓头(9-1-1)的一端加工有与抓头(9-1-1)相铰接的第三连接孔，第二连接孔的中心点与第三连接孔的中心点之间的直线距离为L₂，第一连接孔(7-3)的中心点与车轴(11)的中心轴线之间的距离为R₂，环形框架(3)的内径为R₁，当L₁+L₂+R₂R₁时，抓头(9-1-1)伸出环形框架(3)外；当L₁+L₂+R₂R₁时，抓头(9-1-1)缩进在环形框架(3)内；

偏心连接件(6)包括圆形片体(6-1)和两个连接杆(6-2)，圆形片体(6-1)上加工有长圆形孔(6-3)，圆形片体(6-1)安装在环形框架(3)内，圆形片体(6-1)朝向侧盖(4)的一侧设置有与液压杆(5)相配合的两个连接杆(6-2)；

车轴(11)设置在长圆形孔(6-3)内，车轴(11)沿长圆形孔(6-3)的长度方向往复滑动，启动液压杆(5)，当车轴(11)处于长圆形孔(6-3)的端部时，主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)通过车轴(11)和连接圆环7的配合作出伸出环形框架(3)的伸出动作，当需要收缩主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)时，通过控制液压杆(5)将长圆形孔(6-3)的位置移动，使其端部离开车轴(11)；还需要设置辅助归中装置辅助车轴(11)运动，确保长圆形孔(6-3)移动使车轴(11)处于长圆形孔(6-3)的中心点，即能够实现主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)实现完全收缩动作；归中装置包括两个压簧(12)和两个外盖(13)，两个压簧(12)分别设置在车轴(11)与长圆形孔(6-3)的内壁相接触的两侧，每个压簧(12)上对应设置有一个外盖(13)，长圆形孔(6-3)的中心点对应的两侧内壁上各加工有一个卡槽(14)，卡槽(14)与外盖(13)一一对应，当长圆形孔(6-3)移动直至外盖(13)落入卡槽(14)时，即车轴(11)处于长圆形孔(6-3)的中心点处，使主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)实现完全收缩状态，即主动犁爪(8)和多个被动犁爪(9)全部处于环形框架(3)的内部。