[发明专利]用于车辆的制动力分配方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种用于车辆的制动力分配方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取车辆信息、以及与制动踏板的位移量相对应的理想减速度，其中，所述车辆信息包括整车质量；

根据所述车辆信息和所述理想减速度，确定前轴理想制动力和后轴理想制动力；

获取前轴实际制动力和后轴实际制动力；

根据所述前轴理想制动力和所述前轴实际制动力，确定前轮管路理想压力，以及根据所述后轴理想制动力和所述后轴实际制动力，确定后轮管路理想压力；

控制设置在前轮管路上的阀门动作以及设置在后轮管路上的阀门动作，以将前轮管路压力、后轮管路压力分别调节至所述前轮管路理想压力、所述后轮管路理想压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取与制动踏板的位移量相对应的理想减速度，包括：

实时获取制动踏板的位移量；

根据预设的所述制动踏板的位移量与车辆的理想减速度之间的对应关系，确定与所述位移量相对应的理想减速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括所述车辆的第一质心以及所述车辆的轴距；

所述根据所述车辆信息和所述理想减速度，确定前轴理想制动力和后轴理想制动力，包括：

根据所述理想减速度、所述整车质量、所述第一质心以及所述轴距，确定所述车辆的前轴理想载荷和后轴理想载荷；

将所述前轴理想载荷和地面附着系数的乘积确定为前轴理想制动力，将所述后轴理想载荷和所述地面附着系数的乘积确定为后轴理想制动力。

4.根据权利要求3所述的方法，所述车辆的车体坐标系以所述车辆的前轴的中心在水平地面上的垂足为原点，以所述车辆的直线运动方向的相反方向为X轴，以平行于车辆横轴的方向为Y轴，以垂直于所述水平地面向上的方向为Z轴；

所述根据所述理想减速度、所述整车质量、所述第一质心以及所述轴距，确定所述车辆的前轴理想载荷和后轴理想载荷，包括：

根据所述理想减速度、所述整车质量、所述第一质心以及所述轴距，通过以下公式来确定所述车辆的前轴理想载荷和后轴理想载荷：

其中，F₁为所述前轴理想载荷；F₂为所述后轴理想载荷；M_h为所述整车质量；(x₁,0,z₁)为所述第一质心；L为所述轴距；a_p为所述理想减速度；g为重力加速度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制设置在前轮管路上的阀门动作以及设置在后轮管路上的阀门动作，以将前轮管路压力、后轮管路压力分别调整至所述前轮管路理想压力、所述后轮管路理想压力的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的前轮制动滑移率和后轮制动滑移率；

当所述前轮制动滑移率与所述后轮制动滑移率不相等时，根据所述前轮制动滑移率和所述后轮制动滑移率之间的偏差，控制所述设置在前轮管路上的阀门动作以及所述设置在后轮管路上的阀门动作，以继续调节所述前轮管路压力和所述后轮管路压力，直到所述前轮制动滑移率和所述后轮制动滑移率相等为止。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述前轮制动滑移率和所述后轮制动滑移率相等时，获取所述前轮管路压力和所述后轮管路压力；

根据所述前轮管路压力和所述后轮管路压力，确定所述车辆的第二质心，并将所述第二质心确定为所述车辆的当前质心。