[发明专利]机器人滑动导轨系统及检测控制方法

说明书

本发明提供一种机器人滑动导轨系统，包括导轨单元、地面锚固单元、至少一个机器人滑车单元、多个电子标签、总控制单元；单个导轨单元或多个导轨单元拼接构成滑动导轨；地面锚固单元用于导轨单元与地面的锚固；一个或多个机器人滑车单元设于滑动导轨上；多个电子标签间隔地沿滑动导轨布设；每个机器人滑车单元上设有滑车控制单元、伺服驱动单元、检测控制单元、检测伺服单元；总控制单元通过有线或无线连接各机器人滑车单元上的滑车控制单元；在机器人滑车单元上，滑车控制单元分别连接伺服驱动单元和检测控制单元；检测控制单元连接检测伺服单元；本发明实现了机器人导轨上对于滑车单元绝对位置的精度要求，且成本更低。

技术领域

本发明涉及一种机器人滑动导轨，尤其是一种机器人滑动导轨系统及检测控制方法。

背景技术

作为机器人应用领域常用的机器人导轨，本身具备运动控制精度高，位置信息准确的特点，所以国内外常用的技术手段是采用高精度的机械结构来满足运动控制的要求，以满足机器人所需要的绝对位置信息。目前，市场上主流产品是依靠齿轮齿条驱动，滑轨或滚轮方式来保证滑车单元在运动方向上的精度要求，其中大部分齿轮、齿条、滑轨和滚轮等关键运动部件依赖于进口，不仅价格昂贵，备货周期长，而且维护成本高，也不符合国家智能制造发展规划的政策导向，尤其在装备制造业的高新技术发展上不具备技术创造力。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种机器人滑动导轨系统及检测控制方法，用于实现机器人导轨上对于滑车单元绝对位置的精度要求，解决了机器人导轨应用领域的成本高、备货周期长，运行维护成本高等问题。本发明采用的技术方案是：

一种机器人滑动导轨系统，包括导轨单元、地面锚固单元、至少一个机器人滑车单元、多个电子标签、总控制单元；

单个导轨单元或多个导轨单元拼接构成滑动导轨；地面锚固单元用于导轨单元与地面的锚固；

一个或多个机器人滑车单元设于滑动导轨上；多个电子标签间隔地沿滑动导轨布设；

每个机器人滑车单元上设有滑车控制单元、伺服驱动单元、检测控制单元、检测伺服单元；

总控制单元通过有线或无线连接各机器人滑车单元上的滑车控制单元；在机器人滑车单元上，滑车控制单元分别连接伺服驱动单元和检测控制单元；检测控制单元连接检测伺服单元；

总控制单元与各滑车控制单元通信，统一控制各机器人滑车单元的运动距离和方向。

进一步地，所述滑车控制单元通过伺服驱动单元控制机器人滑车单元在滑动导轨上的运动启动、停止和调速；

所述检测控制单元控制检测伺服单元识别沿滑动导轨布设的电子标签，并通过检测控制单元对检测数据进行收集，进行数据处理后得到位置信息，并发送给滑车控制单元；滑车控制单元将位置信息反馈给总控制单元。

进一步地，电子标签间隔距离控制在0.5米～1米。

进一步地，电子标签固定在滑动导轨上，或成一行固定在滑动导轨旁侧并与滑动导轨平行。

进一步地，滑动导轨上安装有限位单元。

本发明提供的一种机器人滑动导轨系统的检测控制方法，包括以下步骤：

步骤S1，将电子标签按照规划路径沿滑动导轨布设；

步骤S2，对每一个电子标签进行位置标定，标定数据反馈给各滑车控制单元；

步骤S3，根据规划路径确定机器人滑车单元的数量和在滑动导轨上的运动范围；

步骤S4，编写机器人滑车单元的伺服运动控制程序，写入到滑车控制单元，通过滑车控制单元发送的运动指令传送给机器人滑车单元上的伺服驱动单元，实现机器人滑车单元在滑动导轨上按照规划的路径进行运动；