[发明专利]一种车道偏离预警系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车道偏离预警系统，摄像头将获取的车辆前方车道线边界图像信息输送至摄像头处理模块，所述摄像头处理模块根据图像信息将车道偏离报警信号输送至CAN总线，其特征在于：所述CAN总线将报警信号输送至仪表控制器并由汽车仪表进行报警，所述CAN总线将报警信号输送至电动助力模块产生方向盘抖动进行报警，汽车音响接收用户输入的报警灵敏度调节信号，并将灵敏度调节信号输送至音响控制器，所述音响控制器经CAN总线将灵敏度调节信号输送至摄像头处理模块。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于：车身控制器和转角传感器模块将车辆当前参数信号经CAN总线输送至摄像头处理模块。

3.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于：系统设有系统开关，系统开关输出系统开关信号至仪表控制器，所述仪表控制器将系统开关信号经CAN总线输送至摄像头处理模块。

4.基于权利要求1-3所述车道偏离预警系统的控制方法，其特征在于：

系统开启后，摄像头获取车道线边界信息；

汽车仪表显示控制方法如下：

当系统开启后，仪表上LED工作指示灯灰色常亮

当系统激活但并未报警时，仪表上LED工作指示灯绿色常亮，摄像头识别到单侧/双侧车道线时，仪表模拟图符中白色高亮显示单侧/双侧车道线

当系统报警时，仪表上LED工作指示灯黄色闪烁，仪表模拟图符中单侧/双侧车道线黄色闪烁；

当系统出现故障时，仪表中LED工作指示灯黄色常亮，并伴有文字报警信息。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：当系统报警时，方向盘进行振动，并伴有蜂鸣器报警；

方向盘进行振动的控制方法如下：摄像头处理模块将方向盘振动信息传递给电动助力模块，电动助力模块控制相关电机正负双向规律转动，则将产生的振动经过车辆转向管柱传递给方向盘。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：方向盘振动期间，若驾驶员主动转动方向盘，且与车辆偏离方向异侧，则方向盘振动停止，若驾驶员主动转动方向盘，且与车辆偏离方向同侧，则方向盘振动强度自动加大。

7.根据权利要求4、5或6所述的控制方法，其特征在于：系统设有灵敏度设置，并设置不同的报警灵敏度，不同灵敏度下系统的报警工况不相同，当选择低灵敏度时，则触发报警的车辆距离车道线的阈值减小，当选择高灵敏度时，则触发报警的车辆距离车道线的阈值增大。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：系统报警控制方法如下：满足条件1后，系统将从“检测车道线状态”切换至“无显示状态”，仪表图符中白色高亮显示的车道线将消失；

满足条件2后，系统将从“报警状态”切换至“检测车道线状态”，仪表图符中车道线由黄色闪烁切换至白色高亮状态；

当下述条件至少有一个条件满足时，条件1成立：

车速低于60km/h，功能抑制；车速恢复65km/h，功能恢复；

车速高于180km/h，功能抑制；车速恢复172km/h，功能恢复；

相关侧车道边界丢失超过4s，功能抑制；再次探测到相关侧车道边界超过4s，功能恢复；

车道宽度大于5.6m超过4s，功能抑制；车道宽度恢复低于5.1m超过2s，功能恢复；

车道宽度低于2.6m超过4s，功能抑制；车道宽度恢复高于2.7m超过2s，功能恢复；

当下述条件至少有一个条件满足时，条件2成立：

检测到相应侧转向灯开启，功能立刻抑制；相关侧转向灯关闭后超过3s，功能恢复，当车辆一侧转向灯开启，而车辆向另一侧发生无意识偏离，系统正常进行报警；

检测到踩下制动踏板力度较大，功能立刻抑制；踩下制动踏板力度较小超过3s，功能恢复；

检测到方向盘转动速率较高时，功能立刻抑制；方向盘转动速率较低时超过3s，功能恢复；

检测到踩下油门踏板力度较大时，功能立刻抑制；踩下油门踏板力度较小超过3s，功能恢复；

检测到危险报警灯开启，功能立刻抑制；再次关闭危险报警灯超过4s，功能恢复。