[发明专利]一种行走机器人多自由度踝关节机构

说明书

本发明提供一种行走机器人多自由度踝关节机构，包括机器人主体、旋转电机、齿轮轴、压板一、电动推杆、压板二、卷布辊以及微电机，压板一安装在腿部下端面，腿部下端面设有内腔，电动推杆装配在内腔内部上侧，压板二上端面安装有固定盒，旋转电机装配在固定盒内部下侧，旋转电机通过齿轮轴与压板一下端面相连接，压板一内部固定有齿轮轴，压板二安装在压板一下侧，该设计解决了原有机器人调节结构不够充足的问题，卷布辊安装在活动腔内部，微电机装配在定位孔内部，该设计解决了原有机器人没有隐藏效果的问题，本发明结构合理，便与调节，隐藏性好，可靠性高。

技术领域

本发明是一种行走机器人多自由度踝关节机构，属于机器人行走技术领域。

背景技术

行走机器人，也称之为步行机器人，是具有人形的仿人形机器人，也称自然行走机器人，步行机器人是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态。

现有技术中，现有的行走机器人调节结构不够充足，机器人的踝关节部不方便高度调节，同时不能够快速旋转，影响了机器人的使用范围，现有的行走机器人隐藏结构不够充足，机器人在停止使用时，不方便放置，且外界灰尘容易覆盖在机器人主体外表面上，使用人员清洁起来费时费力，现有的行走机器人功能单一，现在急需一种行走机器人多自由度踝关节机构来解决上述出现的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种行走机器人多自由度踝关节机构，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构合理，便与调节，隐藏性好，可靠性高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种行走机器人多自由度踝关节机构，包括调节机构、踝部、腿部、机器人主体、臂部、隐藏机构以及头部，所述调节机构设置在踝部下端面，所述踝部安装在腿部下端面，所述机器人主体下端面安装有腿部，所述机器人主体左右端面对称安装有臂部，所述隐藏机构设置在机器人主体前端面，所述头部安装在机器人主体上端面，所述调节机构包括万向轮、旋转电机、齿轮轴、压板一、电动推杆、减震弹簧以及压板二，所述万向轮通过支腿固定在压板二内部下侧，所述电动推杆贯穿减震弹簧固定腿部与压板一之间，所述压板一安装在腿部下端面，所述腿部下端面设有内腔，所述电动推杆装配在内腔内部上侧，所述压板二上端面安装有固定盒，所述旋转电机装配在固定盒内部下侧，所述旋转电机通过齿轮轴与压板一下端面相连接，所述压板一内部固定有齿轮轴，所述压板二安装在压板一下侧，所述隐藏机构包括卷布辊、旋转轴、微电机、活动腔以及箱门，所述卷布辊安装在活动腔内部，所述活动腔开设在机器人主体内部前侧，所述旋转轴安装在微电机下端面，所述卷布辊上端面设有旋转轴，所述活动腔上端面设有定位孔，所述微电机装配在定位孔内部，所述箱门通过合页安装在机器人主体前端面。

进一步地，所述卷布辊环形侧面包裹有防护布，且防护布为高弹性可拉伸面料制成，所述压板一前后端面对称设有两组锁紧扣，防护布前后端面对称设有锁环，锁紧扣与锁环相匹配。

进一步地，所述电动推杆通过导线与外界电源相连接，所述旋转电机通过导线与外界电源相连接。

进一步地，所述机器人主体前端面上侧设有启动按钮，所述微电机通过导线与启动按钮相连接，且启动按钮通过导线与外界电源相连接。

进一步地，所述压板一内部设有微型减速器，所述旋转电机通过环形齿轮与齿轮轴相连接，微型减速器左端面设有辅助齿轮，且辅助齿轮与环形齿轮啮合。

进一步地，所述万向轮设有六组，且六组万向轮对称安装在压板二下端面左右两侧。

进一步地，所述箱门前端面设有把手，且把手外表面设有防滑螺纹。

进一步地，所述卷布辊下端面设有轴承座，且轴承座内部设有轴承，所述卷布辊通过轴承与轴承座相连接。