[发明专利]微创手术操作臂、从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种微创手术操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。操作臂包括：连接组件，驱动机构及连杆，连接组件包括第一连接组件；驱动机构用于驱动所述连接组件；连杆包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述驱动机构上，并通过所述第一连接组件与所述第二连杆摆动连接，手术时所述第一连接组件位于体外。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前的操作臂灵活性较差不易调整。

发明内容

基于此，有必要提供一种灵活性较好的操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。

一种微创手术操作臂，包括：

连接组件，包括第一连接组件；

驱动机构，用于驱动所述连接组件；

连杆，包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述驱动机构上，并通过所述第一连接组件与所述第二连杆摆动连接，手术时所述第一连接组件位于体外。

在其中一个实施例中，所述第一连杆为多个，多个所述第一连杆通过所述第一连接组件依次摆动连接，位于近端的所述第一连杆与所述驱动机构相连接，位于远端的所述第一连杆与所述第二连杆相连接。

在其中一个实施例中，至少两个所述连接组件彼此耦合。

在其中一个实施例中，耦合的所述连接组件相应转动，其中位于远端的所述连接组件在转动时其远端姿态基本保持不变。

在其中一个实施例中，耦合的所述连接组件转动时，所述第二连杆与位于近端的所述第一连杆基本保持平行。

在其中一个实施例中，所述连接组件还包括第二连接组件，所述第二连接组件的近端与所述第二连杆的远端相连接，其远端用于连接末端器械，手术时所述第二连接组件位于体内。

在其中一个实施例中，所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节，耦合的所述连接组件中的所述关节对应耦合。

一种从操作设备，包括所述的操作臂。

在其中一个实施例中，所述操作臂为多个，多个操作臂的所述第二连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内。

一种手术机器人，包括：主操作台及所述的从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。

上述操作臂通过驱动机构驱动连接组件，以令第二连杆相对第一连杆摆动，进而调整第二连杆及与第二连杆连接的末端器械的位置，充分利用操作臂驱动机构到人体之间的空间，提高了操作臂的灵活性。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；

图3为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；

图4为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；