[发明专利]微创手术操作臂、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术操作臂，其特征在于，包括：

连接组件，包括第一连接组件；

驱动机构，用于驱动所述连接组件；

连杆，包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述驱动机构上，并通过所述第一连接组件与所述第二连杆摆动连接，手术时所述第一连接组件位于体外。

2.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第一连杆为多个，多个所述第一连杆通过所述第一连接组件依次摆动连接，位于近端的所述第一连杆与所述驱动机构相连接，位于远端的所述第一连杆与所述第二连杆相连接。

3.根据权利要求2所述的操作臂，其特征在于，至少两个所述连接组件彼此耦合。

4.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，耦合的所述连接组件相应转动，其中位于远端的所述连接组件在转动时其远端姿态基本保持不变。

5.根据权利要求4所述的操作臂，其特征在于，耦合的所述连接组件转动时，所述第二连杆与位于近端的所述第一连杆基本保持平行。

6.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述连接组件还包括第二连接组件，所述第二连接组件的近端与所述第二连杆的远端相连接，其远端用于连接末端器械，手术时所述第二连接组件位于体内。

7.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节，耦合的所述连接组件中的所述关节对应耦合。

8.一种从操作设备，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的操作臂。

9.根据权利要求8所述的从操作设备，其特征在于，所述操作臂为多个，多个操作臂的所述第二连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及权利要求8所述的从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。