[发明专利]车辆的制动装置及具备制动装置的车辆

权利要求书

1.一种车辆的制动装置，其特征在于，包括：

多个制动力产生装置，与车辆的各车轮对应地设置，互相独立地受到控制，根据制动器踏板的踩踏量而产生制动力；

转向辅助装置，构成为对所述车辆的转向系统施加转向转矩；

横摆率检测部，构成为检测所述车辆的实际横摆率；及

控制装置，构成为控制所述转向辅助装置及所述多个制动力产生装置，

其中，所述控制装置构成为，

在所述多个制动力产生装置正在进行制动且该多个制动力产生装置中的任一个发生故障而不产生制动力的情况下，

在从所述横摆率检测部取得的所述实际横摆率的取得值为基准值以下且所述踩踏量未超过规定的阈值时，维持除了发生故障的所述制动力产生装置以外的所述多个制动力产生装置的制动力，

在从所述横摆率检测部取得的所述实际横摆率的取得值为基准值以下且所述踩踏量超过了规定的阈值时，增加除了发生故障的所述制动力产生装置以外的所述多个制动力产生装置的制动力，

在所述实际横摆率的所述取得值超过所述基准值时，以向所述实际横摆率减小的方向对所述转向系统施加所述转向转矩的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动装置，其特征在于，

还包括构成为确定所述车辆的车速的装置及构成为确定所述转向系统的转向角的装置中的至少一个，

其中，所述控制装置构成为，根据确定出的所述车速和所述转向角中的至少一方来确定所述基准值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的制动装置，其特征在于，

所述控制装置构成为，在所述实际横摆率的所述取得值为基准值以下的情况下，所述踩踏量越大则使除了发生故障的所述制动力产生装置以外的所述多个制动力产生装置的制动力越大幅增加。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的制动装置，其特征在于，

还包括构成为确定所述车辆的横摆加速度的装置，

其中，所述控制装置构成为，在所述实际横摆率的所述取得值超过所述基准值的情况下，所述横摆加速度越大则使所述转向转矩越大。

5.根据权利要求3所述的车辆的制动装置，其特征在于，

还包括构成为确定所述车辆的横摆加速度的装置，

其中，所述控制装置构成为，在所述实际横摆率的所述取得值超过所述基准值的情况下，所述横摆加速度越大则使所述转向转矩越大。

6.一种车辆，其特征在于，

包括制动装置，

其中，所述制动装置具备：多个制动力产生装置，与车辆的各车轮对应地设置，互相独立地受到控制，根据制动器踏板的踩踏量而产生制动力；转向辅助装置，构成为对所述车辆的转向系统施加转向转矩；横摆率检测部，构成为检测所述车辆的实际横摆率；及控制装置，构成为控制所述转向辅助装置及所述多个制动力产生装置，

所述控制装置构成为，

在所述多个制动力产生装置正在进行制动且该多个制动力产生装置中的任一个发生故障而不产生制动力的情况下，

在从所述横摆率检测部取得的所述实际横摆率的取得值为基准值以下且所述踩踏量未超过规定的阈值时，维持除了发生故障的所述制动力产生装置以外的所述多个制动力产生装置的制动力，

在从所述横摆率检测部取得的所述实际横摆率的取得值为基准值以下且所述踩踏量超过了规定的阈值时，增加除了发生故障的所述制动力产生装置以外的所述多个制动力产生装置的制动力，

在所述实际横摆率的所述取得值超过所述基准值时，以向所述实际横摆率减小的方向对所述转向系统施加所述转向转矩的方式进行控制。