[发明专利]车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质

说明书

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。按照本发明的用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定TTAB的修正值和TTAS的修正值。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆放碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。

背景技术

自动紧急刹车系统(AEB)用于避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。典型的自动刹车系统按照下列方式产生刹车命令的时机：根据本车和前车的速度以及距离确定本车相对于前车的碰撞时间(TTC)，随后将碰撞时间与本车最晚开始刹车的时间(TTAB)进行比较,如果TTC小于TTAB，则表明AEB系统必须立即执行制动操作以避免碰撞。

但是由于个体差异的存在，对于所有的用户采用同一标准的TTAB是不合适的。因此需要一种自动定标的方法和装置，以为每个用户自适应地确定相应的TTAB的修正值。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于对车辆放碰撞参数进行标定的方法和装置，其可以自适应地确定相应的TTAB和TTAS的修正值，从而提高驾驶的安全性和用户体验。

按照本发明一个方面的对自动紧急刹车参数进行定标的方法包含下列步骤：

设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；

确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及

将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。

优选地，在上述方法中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。

优选地，在上述方法中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。

优选地，在上述方法中，所述深度学习方法的模型包含：

输入层，其包含多个输入节点，每个输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；

隐含层；以及

输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点。

优选地，在上述方法中，所述输入节点与车辆运动学属性相关，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。

优选地，在上述方法中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。

优选地，在上述方法中，基于油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息来划分驾驶操作风格的类别。

优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方物体运动学属性相关，所述前方物体运动学属性为前方物体相对于本车的位置、速度和加速度，利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。

优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方道路属性相关，所述前方道路属性为基于道路信息而提示驾驶员采取预动作的时机，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。