[发明专利]一种谐波减速器的回转精度检测装置

说明书

本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的回转精度检测装置，包括基座、加载机构、扭矩传感器、输入光栅、输出光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入光栅与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过扭矩传感器与输出光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。采用上述方案后，能够更精确的对谐波减速器回转精度进行检测。

技术领域

本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的回转精度检测装置。

背景技术

谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动（输入）、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。

对于谐波减速器而言，其回转精度（输入输出传动比的理论值和实际值之间的误差）是评判谐波减速器质量好坏的一个重要指标，如果能够更精确的对回转精度进行测定，就可以对谐波减速器进行修正，从而得到质量更佳的谐波减速器。

因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的回转精度检测装置，本案由此产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种谐波减速器的回转精度检测装置，能够更精确的对谐波减速器回转精度进行检测。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种谐波减速器的回转精度检测装置，包括基座、加载机构、扭矩传感器、输入光栅、输出光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，该机构可进行横向微量调整，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，该机构可进行横向微量调整，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入光栅与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过扭矩传感器与输出光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。

进一步，所述夹持机构包括固定在基座上的夹持底座，所述夹持底座上设置有两根平行的滑杆，所述滑杆上设置有两个滑块，所述滑块通过同一根夹持螺杆控制相向或相反移动，各所述滑块上设置有对称的支架，左右两个所述的支架上端形成一个弧形凹槽，支架的弧形凹槽上还设置有弧形连接环，所述弧形连接环的两端分别与两个支架连接固定。保证安装在其上的待测减速器与整个测量机构的同轴度，也可以使用同一个夹持机构安放不同规格的谐波减速器。

进一步，所述夹持螺杆通过夹持手轮转动控制。

进一步，所述纵向调整机构包括纵向手轮，所述纵向手轮通过纵向螺杆与纵向底座联动，所述纵向底座与双导轨滑动配合。

进一步，所述横向调整机构包括横向手轮，所述横向手轮通过横向螺杆与横向底座联动，所述横向底座与纵向底座滑动配合，所述驱动伺服电机设置在横向底座上。

进一步，所述基座采用整体铸件结构。

进一步，所述输入光栅为高精度输入圆盘光栅，所述输出光栅为高精度输出圆盘光栅。