[发明专利]一种面向服务机器人的人机交互系统

说明书

本发明公开了一种面向服务机器人的人机交互系统，包括人机交互系统和供电系统，人机交互系统包括中央控制处理模块、移动驱动控制系统、触摸显示屏、语音播报系统、视频收录系统、语音采集系统、无线联网模块、面部定位系统、机器人头部转动控制系统、机器人手部动作控制系统、存储模块和内部综合处理系统，本发明系统稳定，运行稳定，能够实现人机交互功能，能够实现语言对话功能和手语识别功能，能够实现对应的语言使用头部动作和手部动作的功能，控制方便，使用简单，满足了现在服务机器人的使用要求。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统，具体是一种面向服务机器人的人机交互系统。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置：是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。控制系统：一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

现在机器人的种类较多，其中服务机器人现在正在逐步的运用中，不同的机器人使用的控制系统也不相同，其中现在面向服务机器人的人机交互系统现在正在逐步运用，现有的人机交互系统，系统较为简单，功能单一，不能满足现在的使用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向服务机器人的人机交互系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：