[发明专利]一种跨垄式草莓采摘车

说明书

本发明属于农业机械技术领域，尤其是一种跨垄式草莓采摘车。采用跨垄式草莓采摘车，自动识别定位草莓位置，使用吸盘吸取草莓，再切割草莓茎，将草莓果实放置传送带上，运送到收集筐。本发明克服了垄作栽培的垄沟间距小，而采摘车难以在垄沟行进进行机械采摘草莓，避免了草莓果实机械损伤，保证了其完整性，节约了人力，提高了采摘效率。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其是一种跨垄式草莓采摘车。

背景技术

草莓适宜生长在湿润的环境，质地柔软、多汁，采摘过程中非常容易受到损伤。在我国现阶段，草莓大多为垄作式大棚栽培、地膜附垄栽培，草莓果实大都分布在斜垄坡上。由于草莓的外形独特，株与株之间的间隙不等，且草莓的根茎盘绕交错，果实分布高低不均，单果成熟期不一致，需选择性采摘，触碰力度控制要求高，水果易碰伤等问题的存在，这就造成了目前草莓的采摘方式还主要为人工采摘。人需要蹲下，或者半弯腰进行采摘，工作量非常大，而且效率低下。国内也开发有草莓采摘装置，但大都针对高架草莓种植方式，针对地垄的采摘装置还是空白。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种跨垄式草莓采摘车，采用跨垄式草莓采摘车，自动识别定位草莓位置，使用吸盘吸取草莓，再切割草莓茎，将草莓果实放置传送带上，运送到收集筐；能够克服垄作栽培的垄沟间距小，而采摘车难以在垄沟行进进行机械采摘草莓，避免草莓果实机械损伤，保证其完整性，节约人力，提高采摘效率。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：

一种跨垄式草莓采摘车，所述的采摘车跨设在垄坡上，沿着垄坡长度方向行进，该采摘车包括沿着垄坡长度方向上移动的行走机构及车身，车身顶部上安装有收集筐，车身两侧上关于车身中心轴线对称设置有识别系统、直角坐标运动采摘机构及传送带，识别系统识别草莓位置，直角坐标运动采摘机构运动至草莓位置，采摘草莓，再将草莓送至传送带上，传送带将草莓运送至收集筐；车身上设置有控制系统，控制系统分别与驱动轮、识别系统和直角坐标运动采摘机构连接，电池分别给控制系统、驱动轮、识别系统、直角坐标运动采摘机构及传送带供电。

进一步，所述的沿着垄坡长度方向上移动的车身包括水平放置的梁架、支撑梁架四脚的支撑腿，沿着垄坡长度方向上移动的行走机构包括支撑腿上安装的驱动轮及从动轮。

进一步，所述的梁架为可左右伸缩调节宽度的方框架，沿着垄坡长度方向上的梁架上设置有收集筐，支撑腿为通过锁紧螺栓上下伸缩调节高度的方柱，支撑梁架前方和/或后方的车轮为驱动轮，从动轮上设有销。

进一步，所述的车身的前部或者其后部安装有手柄。

进一步，所述的驱动轮采用驱动轮步进电机控制，驱动轮步进电机与控制系统连接，电池给驱动轮步进电机供电。

进一步，所述的识别系统包括摄像头，用于判断草莓成熟度，并进行定位。